Robust Control of Robots: Fault Tolerant Approaches

کنترل قوی ربات‌ها با تمرکز ویژه بر دستکاری‌کنندگان روباتیک، شکاف بین تئوری کنترل قوی و برنامه‌های کاربردی را پر می‌کند. این به سه بخش تقسیم می‌شود:

• کنترل قوی دستکاری‌کننده‌های روباتیک معمولی و کاملاً فعال؛
• کنترل قوی پس از شکست دستکاری‌کننده‌های رباتیک. و
• کنترل قوی دستکاری‌کننده‌های رباتیک مشارکتی.

در هر فصل مفاهیم ریاضی با نتایج تجربی به‌دست‌آمده با یک سیستم دو دستکاری نشان داده شده‌اند. آن‌ها با جزئیات کافی ارائه شده‌اند تا به خوانندگان اجازه دهد مفاهیم را در سیستم‌های خود پیاده‌سازی کنند، یا در Control Environment for Robots، یک برنامه شبیه‌سازی مبتنی بر MATLAB® که به‌طور رایگان از نویسندگان در دسترس است.

مخاطبان هدف برای < i>کنترل قوی ربات ها شامل محققان، مهندسان شاغل و دانشجویان فارغ التحصیل می شود که علاقه مند به اجرای روش های کنترل مقاوم و مقاوم در برابر خطا برای دستکاری کننده های رباتیک هستند.

Robust Control of Robots bridges the gap between robust control theory and applications, with a special focus on robotic manipulators. It is divided into three parts:

• robust control of regular, fully-actuated robotic manipulators;
• robust post-failure control of robotic manipulators; and
• robust control of cooperative robotic manipulators.

In each chapter the mathematical concepts are illustrated with experimental results obtained with a two-manipulator system. They are presented in enough detail to allow readers to implement the concepts in their own systems, or in Control Environment for Robots, a MATLAB®-based simulation program freely available from the authors.

The target audience for Robust Control of Robots includes researchers, practicing engineers, and graduate students interested in implementing robust and fault tolerant control methodologies to robotic manipulators.