Robotic Manipulators and Vehicles

این مونوگراف به مشکلات زیر می‌پردازد:
• کنترل غیرخطی، تخمین و فیلتر برای دستکاری‌کننده‌های رباتیک (ربات‌های اتصال صلب با درجه آزادی، ربات‌های پیوند انعطاف‌پذیر، دستکاری‌کننده‌های غیرخطی، اضافی و همکار و رباتیک زنجیره بسته مکانیسم ها)؛ و • کنترل، تخمین و فیلتر غیرخطی برای وسایل نقلیه رباتیک خودران که بر روی زمین، هوا، و روی آب و زیر آب، به طور مستقل و در گروه‌های همکار عمل می‌کنند.
این کتاب یک بررسی کامل از طیف وسیعی از کاربردهای رباتیک است. دستکاری و وسایل نقلیه خودران روش‌های کنترل و تخمین غیرخطی که توسعه می‌دهد را می‌توان به طور کلی مورد استفاده قرار داد، زیرا برای طیف گسترده‌ای از سیستم‌های روباتیک مناسب است. چنین روش‌هایی می‌توانند استحکام، دقت و تحمل خطا را در دستکاری‌کننده‌های رباتیک و وسایل نقلیه بهبود بخشند و همزمان عملکرد قابل‌اعتماد این سیستم‌ها را تحت شرایط متغیر، عدم قطعیت مدل و اغتشاش‌های خارجی ممکن می‌سازند.

This monograph addresses problems of:
• nonlinear control, estimation and filtering for robotic manipulators (multi-degree-of freedom rigid-link robots, flexible-link robots, underactuated, redundant and cooperating manipulators and closed-chain robotic mechanisms); and• nonlinear control, estimation and filtering for autonomous robotic vehicles operating on the ground, in the air, and on and under water, independently and in cooperating groups.
The book is a thorough treatment of the entire range of applications of robotic manipulators and autonomous vehicles. The nonlinear control and estimation methods it develops can be used generically, being suitable for a wide range of robotic systems. Such methods can improve robustness, precision and fault-tolerance in robotic manipulators and vehicles at the same time as enabling the reliable functioning of these systems under variable conditions, model uncertainty and external perturbations.