دسترسی نامحدود
برای کاربرانی که ثبت نام کرده اند
دانلود کتاب Robot manipulator redundancy resolution
دانلود کتاب وضوح افزونگی دستکاری کننده ربات
مشخصات کتاب
Robot manipulator redundancy resolution
ویرایش: نویسندگان: Jin. Long, Zhang. Yunong سری: ISBN (شابک) : 9781119381433, 1119381444 ناشر: سال نشر: 2018 تعداد صفحات: 281 Se [299] زبان: English فرمت فایل : PDF (درصورت درخواست کاربر به PDF، EPUB یا AZW3 تبدیل می شود) حجم فایل: 11 Mb
قیمت کتاب (تومان) : 53,000
در صورت تبدیل فایل کتاب Robot manipulator redundancy resolution به فرمت های PDF، EPUB، AZW3، MOBI و یا DJVU می توانید به پشتیبان اطلاع دهید تا فایل مورد نظر را تبدیل نمایند.
توجه داشته باشید کتاب وضوح افزونگی دستکاری کننده ربات نسخه زبان اصلی می باشد و کتاب ترجمه شده به فارسی نمی باشد. وبسایت اینترنشنال لایبرری ارائه دهنده کتاب های زبان اصلی می باشد و هیچ گونه کتاب ترجمه شده یا نوشته شده به فارسی را ارائه نمی دهد.
توضیحاتی در مورد کتاب وضوح افزونگی دستکاری کننده ربات
یک رویکرد انقلابی مبتنی بر برنامه‌ریزی درجه دوم را برای حل مشکلات طولانی مدت در برنامه‌ریزی حرکت و کنترل دستکاری‌کننده‌های اضافی معرفی می‌کند. این نظریه که به عنوان تئوری برنامه ریزی حرکت و کنترل یکپارچه دستکاری کننده های اضافی QP شناخته می شود، به طور سیستماتیک مشکلات بهینه سازی دشوار برنامه ریزی حرکت با محدودیت نابرابری و کنترل دستکاری کننده های اضافی را که برای بیش از ربع قرن مهندسان رباتیک و طراحان سیستم ها را آزار داده است، حل می کند. نمونه‌ای از تفکیک افزونگی می‌تواند شامل یک اندام روباتیک با شش مفصل یا درجه آزادی (DOF) باشد که با آن یک شی را قرار می‌دهد. از آنجایی که برای تعیین موقعیت و جهت جسم فقط به پنج عدد نیاز است، ربات می‌تواند با یک DOF باقیمانده در موقعیت‌های عملاً نامتناهی در حین انجام یک کار مشخص حرکت کند. در این مورد رزولوشن افزونگی به فرآیند انتخاب ژست بهینه از میان آن مجموعه بی‌نهایت اشاره دارد. مسئله ای حیاتی در کنترل سیستم های رباتیک، مسئله تفکیک افزونگی به طور گسترده برای دهه ها مورد مطالعه قرار گرفته است و راه حل های متعددی پیشنهاد شده است. این کتاب رویکردهای مختلف برای برنامه‌ریزی حرکت و کنترل دستکاری‌کننده‌های ربات اضافی را بررسی می‌کند و موفق‌ترین استراتژی را که تاکنون برای حل مشکلات تفکیک افزونگی ایجاد شده است، توصیف می‌کند. یک رویکرد کاملاً متصل، سیستماتیک، روش‌شناختی، متوالی و آسان برای حل مشکلات تفکیک افزونگی ارائه می‌کند. وضوح اثربخشی روش‌های ارائه‌شده با استفاده از تعداد زیادی از نتایج شبیه‌سازی رایانه‌ای مبتنی بر PUMA560، PA10، و دستکاری‌کننده‌های روبات مسطح را نشان می‌دهد. رزولوشن برای دانشجویان پیشرفته و دانشجویان کارشناسی ارشد رباتیک، مکاترونیک، مهندسی مکانیک، کنترل ردیابی، دینامیک عصبی/شبکه‌های عصبی، الگوریتم‌های عددی، محاسبات و بهینه‌سازی، شبیه‌سازی و مدل‌سازی، مدارهای آنالوگ و دیجیتال ضروری است. همچنین یک منبع کاری ارزشمند برای تمرین مهندسان رباتیک و طراحان سیستم و محققان صنعتی است.
توضیحاتی درمورد کتاب به خارجی
Introduces a revolutionary, quadratic-programming based approach to solving long-standing problems in motion planning and control of redundant manipulators This book describes a novel quadratic programming approach to solving redundancy resolutions problems with redundant manipulators. Known as ``QP-unified motion planning and control of redundant manipulators'' theory, it systematically solves difficult optimization problems of inequality-constrained motion planning and control of redundant manipulators that have plagued robotics engineers and systems designers for more than a quarter century. An example of redundancy resolution could involve a robotic limb with six joints, or degrees of freedom (DOFs), with which to position an object. As only five numbers are required to specify the position and orientation of the object, the robot can move with one remaining DOF through practically infinite poses while performing a specified task. In this case redundancy resolution refers to the process of choosing an optimal pose from among that infinite set. A critical issue in robotic systems control, the redundancy resolution problem has been widely studied for decades, and numerous solutions have been proposed. This book investigates various approaches to motion planning and control of redundant robot manipulators and describes the most successful strategy thus far developed for resolving redundancy resolution problems. Provides a fully connected, systematic, methodological, consecutive, and easy approach to solving redundancy resolution problems Describes a new approach to the time-varying Jacobian matrix pseudoinversion, applied to the redundant-manipulator kinematic control Introduces The QP-based unification of robots' redundancy resolution Illustrates the effectiveness of the methods presented using a large number of computer simulation results based on PUMA560, PA10, and planar robot manipulators Provides technical details for all schemes and solvers presented, for readers to adopt and customize them for specific industrial applications Robot Manipulator Redundancy Resolution is must-reading for advanced undergraduates and graduate students of robotics, mechatronics, mechanical engineering, tracking control, neural dynamics/neural networks, numerical algorithms, computation and optimization, simulation and modelling, analog, and digital circuits. It is also a valuable working resource for practicing robotics engineers and systems designers and industrial researchers.
