دسترسی نامحدود
برای کاربرانی که ثبت نام کرده اند
برای ارتباط با ما می توانید از طریق شماره موبایل زیر از طریق تماس و پیامک با ما در ارتباط باشید
در صورت عدم پاسخ گویی از طریق پیامک با پشتیبان در ارتباط باشید
برای کاربرانی که ثبت نام کرده اند
درصورت عدم همخوانی توضیحات با کتاب
از ساعت 7 صبح تا 10 شب
ویرایش: 1
نویسندگان: Bruno Siciliano. Luigi Villani (auth.)
سری: The Springer International Series in Engineering and Computer Science 540
ISBN (شابک) : 9781461369950, 9781461544319
ناشر: Springer US
سال نشر: 1999
تعداد صفحات: 153
زبان: English
فرمت فایل : PDF (درصورت درخواست کاربر به PDF، EPUB یا AZW3 تبدیل می شود)
حجم فایل: 5 مگابایت
کلمات کلیدی مربوط به کتاب کنترل نیروی ربات: کنترل، رباتیک، مکاترونیک، مهندسی مکانیک، هوش مصنوعی (شامل رباتیک)
در صورت تبدیل فایل کتاب Robot Force Control به فرمت های PDF، EPUB، AZW3، MOBI و یا DJVU می توانید به پشتیبان اطلاع دهید تا فایل مورد نظر را تبدیل نمایند.
توجه داشته باشید کتاب کنترل نیروی ربات نسخه زبان اصلی می باشد و کتاب ترجمه شده به فارسی نمی باشد. وبسایت اینترنشنال لایبرری ارائه دهنده کتاب های زبان اصلی می باشد و هیچ گونه کتاب ترجمه شده یا نوشته شده به فارسی را ارائه نمی دهد.
یکی از الزامات اساسی برای موفقیت یک کار ربات، توانایی مدیریت
تعامل بین دستکاری کننده و محیط است. کمیتی که وضعیت برهمکنش را
به طور موثرتری توصیف می کند، نیروی تماسی در اثرگذار انتهایی
دستکاری کننده است. مقادیر بالای نیروی تماس عموماً نامطلوب
هستند زیرا ممکن است هم به دستکاری کننده و هم جسم دستکاری شده
فشار وارد کنند. از این رو نیاز به جستجوی راهبردهای مؤثر کنترل
نیرو است. این کتاب درمان تئوری و تجربی کنترل تعامل ربات را
ارائه می دهد. در چارچوب کنترل فضای عملیاتی مبتنی بر مدل،
کنترل سختی و کنترل امپدانس به عنوان استراتژیهای اساسی برای
کنترل نیروی غیرمستقیم ارائه میشوند. یکی از ویژگی های کلیدی
پوشش وظایف تعامل شش درجه آزادی و افزونگی سینماتیکی دستکاری
کننده است. سپس، استراتژیهای کنترل نیروی مستقیم ارائه میشوند
که از طرحهای کنترل حرکت بهدست میآیند که بهطور مناسب با
بسته شدن یک حلقه بازخورد تنظیم نیروی بیرونی اصلاح شدهاند. در
نهایت، استراتژیهای کنترل نیرو و موقعیت پیشرفته ارائه شدهاند
که شامل طرحهای کنترل بازخورد مبتنی بر انفعال، تطبیقی و
خروجی است. قابل توجه است، تمام طرح های کنترلی به طور تجربی بر
روی یک راه اندازی شامل یک ربات صنعتی هفت مفصلی با معماری
کنترل باز و سنسور نیرو/گشتاور آزمایش می شوند.
موضوع کنترل نیروی ربات علیرغم اهمیت حیاتی آن برای کارهای
دستکاری عملی، در کتاب های درسی رباتیک به طور عمیق مورد بررسی
قرار نمی گیرد. در چند کتابی که به این موضوع می پردازند، مطالب
اغلب به تکالیف با درجه آزادی محدود می شود. از سوی دیگر، نتایج
متعددی در ادبیات روباتیک موجود است اما هیچ تک نگاری اختصاصی
وجود ندارد. بنابراین هدف این کتاب پر کردن این شکاف با ارائه
یک درمان تئوری و تجربی از کنترل نیروی ربات است.
One of the fundamental requirements for the success of a
robot task is the capability to handle interaction between
manipulator and environment. The quantity that describes the
state of interaction more effectively is the contact force at
the manipulator's end effector. High values of contact force
are generally undesirable since they may stress both the
manipulator and the manipulated object; hence the need to
seek for effective force control strategies. The book
provides a theoretical and experimental treatment of robot
interaction control. In the framework of model-based
operational space control, stiffness control and impedance
control are presented as the basic strategies for indirect
force control; a key feature is the coverage of
six-degree-of-freedom interaction tasks and manipulator
kinematic redundancy. Then, direct force control strategies
are presented which are obtained from motion control schemes
suitably modified by the closure of an outer force regulation
feedback loop. Finally, advanced force and position control
strategies are presented which include passivity-based,
adaptive and output feedback control schemes. Remarkably, all
control schemes are experimentally tested on a setup
consisting of a seven-joint industrial robot with open
control architecture and force/torque sensor.
The topic of robot force control is not treated in depth in
robotics textbooks, in spite of its crucial importance for
practical manipulation tasks. In the few books addressing
this topic, the material is often limited to
single-degree-of-freedom tasks. On the other hand, several
results are available in the robotics literature but no
dedicated monograph exists. The book is thus aimed at filling
this gap by providing a theoretical and experimental
treatment of robot force control.
Front Matter....Pages i-xiii
Introduction....Pages 1-6
Motion Control....Pages 7-29
Indirect Force Control....Pages 31-64
Direct Force Control....Pages 65-87
Advanced Force and Position Control....Pages 89-112
Back Matter....Pages 113-146