Resilient Fusion Navigation Techniques: Collaboration in Swarm

این کتاب تکنیک‌های ناوبری انعطاف‌پذیر را در پس‌زمینه همکاری در ازدحام توصیف می‌کند. اهمیت این کار این است که بر بهبود ناوبری با همکاری در زیرساخت‌های گروهی به جای زیرساخت‌های زمینی تمرکز دارد، که از پتانسیل‌های ازدحام در محیط محدود GNSS استفاده می‌کند.

اگرچه ازدحام بدون سرنشین هم از طریق تحقیقات نظری و هم از طریق ذکر روزافزون در تحولات صنعتی مورد توجه بیشتری قرار گرفته است، ارتقای ناوبری با همکاری موثر و کارآمد تا حد زیادی ناشناخته باقی مانده است. در حالی که کار علمی من برخی از جنبه‌های مدل‌سازی، مشخصه خطا، الگوریتم همجوشی، تشخیص خطا و جداسازی «سیستم ناوبری تطبیقی» (مانند سیستم ناوبری روبات‌ها و وسایل نقلیه زمینی، هواپیماها، وسایل نقلیه هوافضا، و هواپیماهای بدون سرنشین) را بررسی کرده است. وسایل نقلیه)، کتاب حاضر بررسی تخصصی در مورد ناوبری با ویژگی انعطاف پذیری را پیشنهاد می کند که می تواند عملکرد را با همکاری اساسی با اعضای گروه در محیط تخریب GNSS حفظ کند.

این کتاب بر روی تکنیک‌های ناوبری انعطاف‌پذیر تحت پس‌زمینه همکاری در ازدحام متمرکز شده است. تکنیک‌های کلیدی ناوبری انعطاف‌پذیر مشترک، از جمله چارچوب همکاری، مدل‌سازی مشاهدات مشارکتی، بهینه‌سازی هندسه، تقویت یکپارچگی و تشخیص عیب پیشنهاد شده‌اند. آزمایش‌ها همچنین برای تأیید اثربخشی تکنیک‌های مربوطه انجام می‌شوند.

This book describes the resilient navigation techniques under the background of collaboration in swarm. The significance of this work is that it focuses on the navigation enhancement by collaboration in swarm rather than ground infrastructure, which exploit potentialities of swarm in GNSS restricted environment.

Although unmanned swarm is receiving greater attention, both through theoretical research and through increasing mention in the industrial developments, the navigation promotion by effective and efficient collaboration remains largely unexplored. While my scholarly work has explored some of the modeling, error characteristic, fusion algorithm, fault detection, and isolation aspects of the “adaptive navigation system” (such as the navigation system of robots and ground vehicles, aircrafts, aerospace vehicles, and unmanned aerial vehicles), the present book proposes the specialized investigation on the navigation with the resilient character, which could maintain the performance by essential collaboration with members in swarm in GNSS degradation environment.

This book focused on the resilient navigation techniques under the background of collaboration in swarm. The key techniques of collaborative resilient navigation are proposed, including the collaboration framework, collaborative observation modeling, geometry optimization, integrity augmentation, and fault detection. The experiments are also carried out to validate the effectiveness of the corresponding techniques.