Repetitive Motion Planning and Control of Redundant Robot Manipulators

برنامه ریزی و کنترل حرکت تکراری دستکاری کننده های ربات اضافی چهار طرح برنامه ریزی حرکت معمولی را بر اساس تکنیک های بهینه سازی، از جمله طرح اصلی RMP و برنامه های افزودنی آن ارائه می دهد. این طرح ها به عنوان برنامه های درجه دوم (QPs) یکپارچه می شوند که توسط شبکه های عصبی یا الگوریتم های عددی حل می شوند. طرح‌های RMP به طور موثر با نتایج شبیه‌سازی بر اساس مدل‌های مختلف روباتیک نشان داده می‌شوند. آزمایش‌هایی که از طرح RMP اساسی برای دستکاری‌کننده ربات فیزیکی استفاده می‌کنند نیز ارائه شده‌اند. از آنجایی که طرح‌ها و حل‌کننده‌های مربوطه ارائه‌شده در کتاب، مشکلات حرکت غیر تکراری موجود در دستکاری‌کننده‌های ربات اضافی را حل کرده‌اند، در کاربرد تحقیقات نظری مبتنی بر برنامه درجه دوم برای دستکاری‌کنندگان ربات اضافی در موقعیت‌های صنعتی کاربرد خاصی دارد. این کتاب یک اثر مرجع ارزشمند برای مهندسان، محققان، دانشجویان پیشرفته کارشناسی و کارشناسی ارشد در رشته های رباتیک خواهد بود.

یونونگ ژانگ استاد دانشکده علوم و فناوری اطلاعات، دانشگاه سان یات سن، گوانگژو، چین؛ ژیجون ژانگ یک پژوهشگر است که در همان موسسه کار می کند.

Repetitive Motion Planning and Control of Redundant Robot Manipulators presents four typical motion planning schemes based on optimization techniques, including the fundamental RMP scheme and its extensions. These schemes are unified as quadratic programs (QPs), which are solved by neural networks or numerical algorithms. The RMP schemes are demonstrated effectively by the simulation results based on various robotic models; the experiments applying the fundamental RMP scheme to a physical robot manipulator are also presented. As the schemes and the corresponding solvers presented in the book have solved the non-repetitive motion problems existing in redundant robot manipulators, it is of particular use in applying theoretical research based on the quadratic program for redundant robot manipulators in industrial situations. This book will be a valuable reference work for engineers, researchers, advanced undergraduate and graduate students in robotics fields.

Yunong Zhang is a professor at The School of Information Science and Technology, Sun Yat-sen University, Guangzhou, China; Zhijun Zhang is a research fellow working at the same institute.