Realtime Operating Systems. Concepts and Implementation of Microkernels

List of Figures......Page 7
List of Tables......Page 8
Preface......Page 9
1.2 Memory Requirements......Page 11
1.3 Performance......Page 12
1.4 Portability......Page 13
2.1.1 Compiling and Linking......Page 15
2.2 Loading and Execution of Programs......Page 19
2.3.1 Duplication of Hardware......Page 20
2.3.2 Task Switch......Page 22
2.3.3 Task Control Blocks......Page 24
2.3.4 De-Scheduling......Page 27
2.4 Semaphores......Page 29
2.5.1 Ring Buffers......Page 34
2.5.2 Ring Buffer with Get Semaphore......Page 36
2.5.3 Ring Buffer with Put Semaphore......Page 37
2.5.4 Ring Buffer with Get and Put Semaphores......Page 38
3.1 Kernel Architecture......Page 41
3.2.1 Processor......Page 42
3.2.3 Peripherals......Page 43
3.2.5 Data Bus Usage......Page 44
3.3 Task Switching......Page 47
3.4.3 Semaphore P()......Page 54
3.4.4 Semaphore Poll()......Page 56
3.4.5 Semaphore V()......Page 57
3.5.1 Ring Buffer Constructor and Destructor......Page 59
3.5.2 RingBuffer Member Functions......Page 60
3.5.4 Queue Put and Get Without Disabling Interrupts......Page 61
3.6 Interprocess Communication......Page 62
3.7 Serial Input and Output......Page 67
3.7.1 Channel Numbers......Page 70
3.7.2 SerialIn and SerialOut Classes and Constructors/Destructors......Page 71
3.7.3 Public SerialOut Member Functions......Page 73
3.7.4 Public SerialIn Member Functions......Page 77
3.8.1 Hardware Initialization......Page 79
3.8.2 Interrupt Service Routine......Page 81
3.9 Memory Management......Page 85
3.10.1 Miscellaneous Functions in Task.cc......Page 87
3.10.2 Miscellaneous Functions in os.cc......Page 88
4.2 System Start-up......Page 89
4.3.1 Task Parameters......Page 95
4.3.2 Task Creation......Page 97
4.3.4 Task Deletion......Page 100
5.2 Using the Monitor......Page 103
5.3 A Monitor Session......Page 106
5.4 Monitor Implementation......Page 110
6.2 Terminology......Page 115
6.3.1 Scenario 1: UNIX or Linux Host......Page 117
6.3.3 Scenario 3: Other Host or Scenarios 1 and 2 Failed......Page 118
6.4.1 Building the GNU cross-binutils package......Page 120
6.4.2 Building the GNU cross-gcc package......Page 121
6.4.3 The libgcc.a library......Page 122
6.5.1 The Target Makefile......Page 125
6.5.2 The skip_aout Utility......Page 129
7.2.1 Porting to MC68000 or MC68008 Processors......Page 131
7.2.2 Porting to Other Processor families......Page 132
7.3 Saving Registers in Interrupt Service Routines......Page 133
7.4 Semaphores with time-out......Page 135
A.1 Startup Code (crt0.S)......Page 138
A.2 Task.hh......Page 145
A.3 Task.cc......Page 148
A.4 os.hh......Page 151
A.5 os.cc......Page 153
A.6 Semaphore.hh......Page 158
A.7 Queue.hh......Page 159
A.8 Queue.cc......Page 161
A.9 Message.hh......Page 165
A.10 Channels.hh......Page 166
A.11 SerialOut.hh......Page 167
A.12 SerialOut.cc......Page 168
A.13 SerialIn.hh......Page 174
A.14 SerialIn.cc......Page 175
A.15 TaskId.hh......Page 178
A.16 duart.hh......Page 179
A.17 System.config......Page 183
A.18 ApplicationStart.cc......Page 184
A.19 Monitor.hh......Page 185
A.20 Monitor.cc......Page 186
A.21 Makefile......Page 195
A.22 SRcat.cc......Page 197
Index......Page 209