Real-Time Dynamics of Manipulation Robots

این چهارمین کتاب از مجموعه \"مبانی علمی روبوتیک\" است. دو جلد اول پیشینه ای را برای مطالعه دینامیک و کنترل روبات ها ایجاد کرده اند. در حالی که کتاب اول منحصراً به پویایی مکانیسم‌های فضایی فعال اختصاص داشت، کتاب دوم به مشکلات کنترل دینامیکی روبات‌های دستکاری می‌پردازد. برخلاف دو کتاب اول، که در آن روش‌های بازگشتی به کمک کامپیوتر برای تنظیم معادلات دینامیکی ربات توضیح داده شد، این نمودار مونو رویکرد جدیدی برای شکل‌گیری دینامیک ربات ارائه می‌کند. هدف دستیابی به محاسبات مدل بلادرنگ با استفاده از کامپیوترهای mi به روز است. مفهوم ارائه شده را می توان یک رویکرد عددی نمادین یا تحلیلی برای مدل سازی ربات نامید. نشان داده خواهد شد که تولید مدل ربات تحلیلی ممکن است امکانات عالی جدیدی در مورد برنامه های کاربردی بلادرنگ ارائه دهد. این امر در سنتز الگوریتم‌های کنترل غیرتطبیقی ​​و تطبیقی ​​روبات‌های دستکاری اهمیت اساسی دارد. اگر باید به این نکته اشاره کرد که کارایی محاسباتی بالا با تهیه غیرخط کامپیوتری معادلات ربات به دست آمده است. پارامترهای یک ربات مشخص شده باید از قبل داده شود. این، پس از هر تغییر قابل توجه در ساختار ربات (پارامترهای هندسی و دینامیکی)، ما باید مرحله آفلاین را تکرار کنیم. به همین دلیل است که روش‌های عددی همیشه جایگاه خود را در مطالعه ویژگی‌های دینامیکی سیستم‌های رباتیک خواهند داشت. این تک نگاری در 5 فصل تنظیم شده است.

This is the fourth book from the Series "Scientific Fundamentals of Ro­ botics". The first two volumes have established abackqround for studying the dynamics and control of robots. While the first book was exclusive­ ly devoted to the dynamics of active spatial mechanisms, the second treated the problems of the dynamic control of manipulation robots. In contrast to the first two books, where recursive computer-aided me­ thods for setting robot dynamic equations where described, this mono­ graph presents a new approach to the formation of robot dynamics. The goal is to achieve the real-time model computation using up-to-date mi­ crocomputers. The presented concept could be called a numeric-symbolic, or analytic, approach to robot modelling. It will be shown that the generation of analytical robot model may give new excellent possibili­ ties concerning real-time applications. It is of essential importance in synthesizing the algorithms for nonadaptive and adaptive control of manipulation robots. If should be pointed out that the high computational efficiency has been achieved by off-line computer-aided preparation of robot equations. The parameters of a specified robot must be given in advance. This, af­ ter each significant variation in robot structure (geometrical and dy­ namical parameters) ,we must repeat the off-line stage. Thus is why the numerical procedures will always have their place in studying the dy­ namic properties of robotic systems. This monograph is organized in 5 chapters.