Quantitative Monitoring of the Underwater Environment: Results of the International Marine Science and Technology Event MOQESM´14 in Brest, France

این جلد نتایج کنفرانس بین المللی محیط زیست زیر آب MOQESM'14 است که در مرکز کنفرانس "Le Quartz" در برست فرانسه در تاریخ 14 تا 15 اکتبر 2014 در چارچوب نهم برگزار شد. هفته فناوری دریایی، رویداد بین المللی علم و فناوری دریایی. هدف MOQESM'14 گرد هم آوردن محققانی از دانشگاه و صنعت، علاقه‌مند به رباتیک دریایی و هیدروگرافی با کاربرد در نقشه‌برداری محیط ساحلی و بررسی‌های زیرساخت‌های زیرآبی بود.

موضوع مشترک کنفرانس این است که ترکیبی از کنترل فنی، ادراک، و محلی سازی، که معمولا در رباتیک استفاده می شود، با روش های نقشه برداری و عمق سنجی.

اول نقشه‌برداری ساحلی و زیرساختی مورد توجه قرار می‌گیرد که نه تنها بر روی سیستم‌های هیدروگرافی، بلکه بر روی سیستم‌های موقعیت‌یابی، عمق‌سنجی و سنجش از دور نیز تمرکز دارد. روش‌های پیشنهادی بر حسگرهای صوتی مانند سونارهای اسکن جانبی، سونارهای اکو چند پرتو، سونارهای عمق‌سنجی فاز اندازه‌گیری و همچنین سیستم‌های نوری مانند اسکنرهای لیزری زیر آب متکی هستند. موقعیت یابی دقیق زیر آب نیز در مورد استفاده از یک فانوس آکوستیک منفرد مورد توجه قرار می گیرد و آخرین پیشرفت ها در افزایش دقت عمودی سیستم ماهواره ای ناوبری جهانی (GNSS) نیز ارائه شده است.

بیشتر کارهای ذکر شده در بالا ارتباط نزدیکی با وسایل نقلیه دریایی مستقل دارند. در نتیجه، بخش دوم کتاب برخی از آثار مربوط به روش های مرتبط با این نوع وسایل نقلیه را شرح می دهد. مقالات منتخب بر روی وسایل نقلیه سطحی یا زیر آب خودمختار تمرکز می‌کنند و رویکردهای جدید را برای بومی‌سازی، مدل‌سازی، کنترل، نقشه‌برداری، تشخیص و اجتناب از موانع، سطح‌سازی و توسعه نرم‌افزار شرح می‌دهند. برخی از این آثار مستلزم سنجش آکوستیک و همچنین پردازش تصویر هستند. روش‌های عضویت مجموعه نیز در برخی از مقالات استفاده می‌شود.

کاربردهای کار ارائه‌شده در این کتاب به ویژه اقیانوس‌شناسی، نظارت بر زیرساخت‌های نفت و گاز، و میدان نظامی مربوط می‌شود.

This volume constitutes the results of the International Conference on Underwater Environment, MOQESM’14, held at “Le Quartz” Conference Center in Brest, France, on October 14-15, 2014, within the framework of the 9th Sea Tech Week, International Marine Science and Technology Event. The objective of MOQESM'14 was to bring together researchers from both academia and industry, interested in marine robotics and hydrography with application to the coastal environment mapping and underwater infrastructures surveys.

The common thread of the conference is the combination of technical control, perception, and localization, typically used in robotics, with the methods of mapping and bathymetry.

Firstly, coastal and infrastructure mapping is addressed, focusing not only on hydrographic systems, but also on positioning systems, bathymetry, and remote sensing. The proposed methods rely on acoustic sensors such as side scan sonars, multibeam echo sounders, phase-measuring bathymetric sonars, as well as optical systems such as underwater laser scanners. Accurate underwater positioning is also addressed in the case of the use of a single acoustic beacon, and the latest advances in increasing the vertical precision of Global Navigation Satellite System (GNSS) are also presented.

Most of the above mentioned works are closely related to autonomous marine vehicles. Consequently, the second part of the book describes some works concerning the methods associated with such type of vehicles. The selected papers focus on autonomous surface or underwater vehicles, detailing new approaches for localization, modeling, control, mapping, obstacle detection and avoidance, surfacing, and software development. Some of these works imply acoustics sensing as well as image processing. Set membership methods are also used in some papers.

The applications of the work presented in this book concern in particular oceanography, monitoring of oil and gas infrastructures, and military field.