Nonholonomic Motion Planning

برنامه ریزی حرکت غیرهولونومیک از کارگاهی که در کنفرانس بین المللی IEEE در سال 1991 در مورد رباتیک و اتوماسیون برگزار شد، رشد کرد. این شامل فصل های ارائه شده است که نشان دهنده پیشرفت های جدید در این زمینه است. همکاران این کتاب شامل مهندسان رباتیک، کارشناسان کنترل غیرخطی، هندسه‌سنج‌های دیفرانسیل و ریاضیدانان کاربردی هستند.
برنامه ریزی حرکت غیرهولونومیک در سه گروه فصلی مرتب شده است: کنترل پذیری: یکی از ابزارهای ریاضی کلیدی مورد نیاز برای مطالعه حرکت غیرهولونومیک. برنامه ریزی حرکت برای ربات های متحرک: در این بخش مقالات بر روی مسائل مربوط به محدودیت های سرعت غیرهولونومیک و همچنین محدودیت های مختصات تعمیم یافته متمرکز شده اند. Fهمه گربه‌ها، ربات‌های فضایی و تئوری سنج: ارتباطات متعددی بین تکنیک‌های هندسه ساده برای مطالعه هولونومی‌ها در مکانیک، تئوری گیج و کنترل وجود دارد. در این بخش، این اتصالات با استفاده از پس‌زمینه نمونه‌های ترسیم شده از روبات‌های فضایی و گربه‌های در حال سقوط که خودشان را تغییر می‌دهند، مورد بحث قرار می‌گیرند.
برنامه ریزی حرکت غیرهولونومیک می تواند به عنوان مرجعی برای محققانی که در زمینه های رباتیک، کنترل غیرخطی و هندسه دیفرانسیل کار می کنند، یا به عنوان کتاب درسی برای دوره کارشناسی ارشد رباتیک یا کنترل غیرخطی استفاده شود.

Nonholonomic Motion Planning grew out of the workshop that took place at the 1991 IEEE International Conference on Robotics and Automation. It consists of contributed chapters representing new developments in this area. Contributors to the book include robotics engineers, nonlinear control experts, differential geometers and applied mathematicians.
Nonholonomic Motion Planning is arranged into three chapter groups: Controllability: one of the key mathematical tools needed to study nonholonomic motion. Motion Planning for Mobile Robots: in this section the papers are focused on problems with nonholonomic velocity constraints as well as constraints on the generalized coordinates. Falling Cats, Space Robots and Gauge Theory: there are numerous connections to be made between symplectic geometry techniques for the study of holonomies in mechanics, gauge theory and control. In this section these connections are discussed using the backdrop of examples drawn from space robots and falling cats reorienting themselves.
Nonholonomic Motion Planning can be used either as a reference for researchers working in the areas of robotics, nonlinear control and differential geometry, or as a textbook for a graduate level robotics or nonlinear control course.