Nonholonomic Mechanics and Control

ویرایش: 2 
نویسندگان: A.M. Bloch (auth.),  P. S. Krishnaprasad,  R.M. Murray (eds.)  
سری: Interdisciplinary Applied Mathematics 24 
ISBN (شابک) : 9781493930166, 9781493930173 
ناشر: Springer-Verlag New York 
سال نشر: 2015 
تعداد صفحات: 582 
زبان: English 
فرمت فایل : PDF (درصورت درخواست کاربر به PDF، EPUB یا AZW3 تبدیل می شود) 
حجم فایل: 7 مگابایت 

قیمت کتاب (تومان) : 30,000



این کتاب برخی از ارتباطات بین نظریه کنترل و مکانیک هندسی را بررسی می کند. یعنی نظریه کنترل با دیدگاه هندسی مکانیک کلاسیک در هر دو فرمول لاگرانژی و همیلتونی و به‌ویژه با نظریه سیستم‌های مکانیکی تحت محدودیت‌های حرکتی مرتبط است. ترکیب موضوع مناسب است زیرا ارتباط بسیار غنی بین مکانیک و نظریه کنترل غیرخطی وجود دارد. این کتاب یک درمان یکپارچه از تئوری کنترل غیرخطی و سیستم‌های مکانیکی محدود ارائه می‌کند و ریاضیات ظریف بسیاری از مثال‌های مکانیکی ساده، جالب و مفید را نشان می‌دهد. این کتاب برای دانشجویان فارغ التحصیل که مایل به یادگیری این موضوع هستند و محققان در این منطقه که می خواهند تکنیک های خود را تقویت کنند در نظر گرفته شده است.

این کتاب شامل بخش هایی با تمرکز بر مثال های فیزیکی و اصطلاحات ابتدایی و همچنین بخش های نظری است که از آنها استفاده می کند. تجزیه و تحلیل پیچیده و هندسه. چهار فصل اول اطلاعات مقدماتی و پس‌زمینه را ارائه می‌کنند، در حالی که پنج فصل باقی‌مانده به فصل‌هایی در مورد مکانیک غیرهولونومیک، کنترل و تثبیت، کنترل بهینه، تکنیک‌های مبتنی بر انرژی و انرژی‌های اخیر برای سیستم‌های مکانیکی و غیرهولونومیک تقسیم می‌شوند.

< p> ویرایش دوم کتاب بسیاری از موضوعات مورد بحث در چاپ اول را گسترش می دهد تا هم تحقیقات جدید و هم پیشینه تاریخی بیشتری را در بر گیرد. مواد اضافی شامل کار بر روی معادلات هامل و شبه مکان ها، دینامیک گسسته، هر دو هولونومیک و غیرهولونومیک، همیلتون سازی و معادله همیلتون-ژاکوبی است. علاوه بر این، مثال‌ها و تمرین‌های جدیدی اضافه شده است.

بررسی نسخه قبلی (A.J. van der Schaft, IEEE Control System Magazine, 2005)

این کتاب را می‌توانید در ادامه بخوانید. بسیاری از سطوح مختلف و به عنوان یک "کتاب لذت بخش که هم برای جامعه کنترل و هم برای محققان ارزشمند خواهد بود" توصیف شده است.

This book explores some of the connections between control theory and geometric mechanics; that is, control theory is linked with a geometric view of classical mechanics in both its Lagrangian and Hamiltonian formulations and in particular with the theory of mechanical systems subject to motion constraints. The synthesis of the topic is appropriate as there is a particularly rich connection between mechanics and nonlinear control theory. The book provides a unified treatment of nonlinear control theory and constrained mechanical systems and illustrates the elegant mathematics behind many simple, interesting and useful mechanical examples. It is intended for graduate students who wish to learn this subject and researchers in the area who want to enhance their techniques.

The book contains sections focusing on physical examples and elementary terms, as well as theoretical sections that use sophisticated analysis and geometry. The first four chapters offer preliminaries and background information, while the remaining five are broken down into chapters on nonholonomic mechanics, control and stabilization, optimal control, energy-based and recent energy-based techniques for mechanical and nonholonomic systems.

The second edition of the book extends many of the topics discussed in the first edition to incorporate both new research and more historical background. The additional material includes work on the Hamel equations and quasivelocities, discrete dynamics, both

holonomic and nonholonomic, Hamiltonization and the Hamilton-Jacobi equation. In addition new examples and exercises have been added.

Review of earlier Edition (A.J. van der Schaft, IEEE Control System Magazine, 2005)

This book can be read on many different levels and has been described as a “delightful book that will be valuable for both the control community and researchers”.

Front Matter....Pages i-xxi
Introduction....Pages 1-52
Mathematical Preliminaries....Pages 53-123
Basic Concepts in Geometric Mechanics....Pages 125-198
An Introduction to Aspects of Geometric Control Theory....Pages 199-233
Nonholonomic Mechanics....Pages 235-313
Control of Mechanical and Nonholonomic Systems....Pages 315-365
Optimal Control....Pages 367-410
Stability and Structure of Nonholonomic Systems....Pages 411-465
Energy-Based Methods for Stabilization of Controlled Lagrangian Systems....Pages 467-514
Back Matter....Pages 515-565