Nonholonomic Manipulators

این تک نگاری متمرکز بر دستکاری‌کننده‌های غیرهولونومیک بر اساس علاقه روزافزون به سیستم‌های مکانیکی غیرهولونومیک در رباتیک و مهندسی کنترل است. موضوع این کتاب تعریف و توسعه ماشین‌های غیرهولونومیک جدیدی است که بر اساس تئوری کنترل غیرخطی برای سیستم‌های مکانیکی غیرهولونومیک طراحی شده‌اند. یکی از ویژگی‌های کلیدی کار، امکان بهره‌برداری از نظریه غیرهولونومیک برای طراحی سیستم‌های مکانیکی نوآورانه با تعداد کمتر محرک‌ها بدون کاهش اندازه فضای قابل کنترل آن‌ها است. این کتاب یک درمان جامع از مشکل از توسعه نظری طرح‌های کنترل مختلف تا نمونه‌سازی انواع جدید دستکاری‌کننده‌ها ارائه می‌کند، در حالی که عملکرد آنها را با شبیه‌سازی و آزمایش در تعدادی از موارد مهم آزمایش می‌کند.

This focused monograph on nonholonomic manipulators builds upon an increasing interest in nonholonomic mechanical systems in robotics and control engineering. The scope of this book is the definition and development of new nonholonomic machines which are designed on the basis of nonlinear control theory for nonholonomic mechanical systems. A key feature of the work is the possibility to exploit nonholonomic theory to design innovative mechanical systems with a reduced number of actuators without reducing the size of their controllable space. The book offers a comprehensive treatment of the problem from the theoretical development of the various control schemes to prototyping new types of manipulators, while testing their performance by simulation and experiments in a number of significant cases.