Multibody Systems Handbook

دینامیک سیستم‌های چند بدنه در زمینه‌های رباتیک، بیومکانیک، کنترل فضاپیما، طراحی وسایل نقلیه جاده‌ای و ریلی و دینامیک ماشین‌آلات از اهمیت بالایی برخوردار است. بسیاری از مشکلات تحقیقاتی حل شده اند و تعداد قابل توجهی از کدهای کامپیوتری مبتنی بر فرمالیسم های چند بدنه در حال حاضر در دسترس است. در کتاب حاضر قصد دارد سیستم‌های نرم‌افزاری برای پویایی سیستم‌های چند بدنه جمع‌آوری شود که به خوبی تثبیت شده و در جامعه کاربران مقبولیت یافته‌اند. کتاب راهنما به خواننده کمک می کند تا سیستم نرم افزاری را که برای نیازهایش مناسب تر است انتخاب کند. در مجموع 17 گروه تحقیقاتی به این کتابچه کمک کردند. خلاصه ای فشرده از قابلیت های مهم این سیستم های نرم افزاری به صورت جدولی ارائه شده است. همه نویسندگان با دو نمونه آزمایش معمولی، یک مکانیسم مسطح و یک ربات فضایی سروکار داشتند. بنابراین، مقایسه نتایج و شناسایی واضح تر مزایای این یا آن فرمالیسم بسیار آسان است.

Dynamics of multibody systems is of great importance in the fields of robotics, biomechanics, spacecraft control, road and rail vehicle design, and dynamics of machinery. Many research problems have been solved and a considerable number of computer codes based on multibody formalisms is now available. With the present book it is intended to collect software systems for multibody system dynamics which are well established and have found acceptance in the users community. The Handbook will aid the reader in selecting the software system which is most appropriate to his needs. Altogether 17 research groups contributed to the Handbook. A compact summary of important capabilities of these software systems is presented in tabular form. All authors dealt with two typical test examples, a planar mechanism and a spatial robot. Thus, it is very easy to compare the results and to identify more clearly the advantages of one or the other formalism.