Modelling and Controlling of Behaviour for Autonomous Mobile Robots

با پیشرفت تحقیقات، سیستم‌های چند روباتی را قادر می‌سازد تا در سناریوهای پیچیده‌تر و پویاتر استفاده شوند. از این رو، این سوال مطرح می شود که چگونه می توان از الگوهای مختلف مدل سازی و استدلال برای توصیف رفتار مورد نظر یک تیم و اجرای آن به شیوه ای قوی و سازگار استفاده کرد. هندریک اسکوبچ راه حلی به نام ALICA (زبانی برای عوامل تعاونی تعاملی) ارائه می دهد که تکنیک های مدل سازی برگرفته از پارادایم های مختلف را به شیوه ای یکپارچه ترکیب می کند. سلسله مراتب ماشین های حالت محدود برای ساختار رفتار تیم به گونه ای استفاده می شود که بتوان روابط زمانی و علّی را بیان کرد. توابع سودمند گزینه های مختلف را در برابر یکدیگر وزن می کنند و عوامل را به وظایف مختلفی اختصاص می دهند. در نهایت، مسائل رضایت و بهینه‌سازی محدودیت‌های غیرخطی یکپارچه شده‌اند، که اجازه می‌دهد رفتار مشارکتی پیچیده به روشی مختصر و از لحاظ نظری کاملاً مستدل مشخص شود.

As research progresses, it enables multi-robot systems to be used in more and more complex and dynamic scenarios. Hence, the question arises how different modelling and reasoning paradigms can be utilised to describe the intended behaviour of a team and execute it in a robust and adaptive manner. Hendrik Skubch presents a solution, ALICA (A Language for Interactive Cooperative Agents) which combines modelling techniques drawn from different paradigms in an integrative fashion. Hierarchies of finite state machines are used to structure the behaviour of the team such that temporal and causal relationships can be expressed. Utility functions weigh different options against each other and assign agents to different tasks. Finally, non-linear constraint satisfaction and optimisation problems are integrated, allowing for complex cooperative behaviour to be specified in a concise, theoretically well-founded manner.