Modelling and Control of Robot Manipulators

موضوعات اساسی و فناوری به طور منحصر به فرد ترکیب شده و به وضوح در نه فصل توسعه یافته اند - با سطح پیچیدگی به تدریج افزایش می یابد. طیف گسترده ای از مشکلات مربوطه در سراسر جهان مطرح می شود، و ابزارهای مناسب برای یافتن راه حل های مهندسی محور، گام به گام معرفی و توضیح داده می شوند.

پوشش اساسی شامل سینماتیک، استاتیک و دینامیک دستکاری کننده ها، و برنامه ریزی مسیر است. و کنترل حرکت در فضای آزاد.

جنبه‌های فن‌آوری شامل محرک‌ها، حسگرها، معماری‌های کنترل سخت‌افزار و نرم‌افزار و الگوریتم‌های صنعتی کنترل ربات می‌شود.

به‌علاوه، نتایج تحقیقات ثابت شده شامل توصیف جهت گیری اثر پایانی، زنجیره های سینماتیکی بسته، افزونگی و تکینگی های سینماتیکی، شناسایی پارامترهای دینامیکی، کنترل قوی و تطبیقی، و کنترل نیرو و حرکت ارائه شده است.

برای ارائه یک پس زمینه همگن به خوانندگان، سه پیوست گنجانده شده است. در جبر خطی، مکانیک بدن صلب، و کنترل بازخورد.

برای ارائه مهارت عملی، بیش از 50 مثال و مطالعه موردی با دقت کار شده و در متن با استفاده مکرر از شبیه‌سازی در هم تنیده شده‌اند. علاوه بر این، بیش از 80 تمرین پایان فصل پیشنهاد شده است، و کتاب همراه با راهنمای راه حل های حاوی کد MATLAB^® برای مسائل کامپیوتری است. این کتاب برای کسانی که این جلد را به‌عنوان کتاب درسی دوره‌ها می‌پذیرند، به‌صورت رایگان در دسترس ناشر قرار می‌گیرد.

\"کتاب دارای تعادل عالی از مطالب کاربردی و پیشرفته است (توضیحات، مثال‌ها و مشکلات) که دانش‌آموز مقدماتی را به سطحی می‌برد که تحقیقات یا کاربردهای مفید می‌تواند شروع شود. \"به دلیل درمان مدرن و گستردگی عالی، \"مدل سازی و کنترل دستکاری کننده های ربات\" متن مورد نیاز برای دوره اصلی ما در برنامه دکتری رباتیک است.\"

Matt Mason ، دانشگاه کارنگی ملون

\"کتاب Sciavicco و Sicilliano تعادل خوبی بین سادگی و دقت به دست آورده است. این یک مرجع جامع و عالی در مورد دستکاری‌کننده‌های رباتیک است که به راحتی قابل پیگیری است. نمادها و ارقام، مثال‌های فراوان و کتاب‌شناسی کامل. شدیداً آن را توصیه می‌کنم!\"

Tim Salcudean، دانشگاه بریتیش کلمبیا

\"این کتاب مرجع نهایی در رباتیک است که کاملاً بین حوزه‌های آموزشی و تحقیقات مقدماتی متعادل است.\"

Alessandro De Luca, Universita di Roma \"La Sapienza\"

Fundamental and technological topics are blended uniquely and developed clearly in nine chapters - with a gradually increasing level of complexity. A wide variety of relevant problems is raised throughout, and the proper tools to find engineering-oriented solutions are introduced and explained, step by step.

Fundamental coverage includes kinematics, statics and dynamics of manipulators, and trajectory planning and motion control in free space.

Technological aspects include actuators, sensors, hardware- and software-control architectures and industrial robot-control algorithms.

Furthermore, established research results involving description of end-effector orientation, closed kinematic chains, kinematic redundancy and singularities, dynamic parameter identification, robust and adaptive control, and force and motion control are provided.

To provide readers with a homogeneous background, three appendices are included on linear algebra, rigid-body mechanics, and feedback control.

To impart practical skill, more than 50 examples and case studies are carefully worked out and interwoven through the text, with frequent resort to simulation. In addition, more than 80 end-of-chapter exercises are proposed, and the book is accompanied by a solutions manual containing the MATLAB^® code for computer problems; this is available from the publisher free of charge to those adopting this volume as a textbook for courses.

"The book has an excellent balance of practical and advanced material (explanations, examples and problems) that take the introductory student to the level that useful research or applications can begin."

Wayne Book, Georgia Institute of Technology

"Because of its modern treatment and its excellent breadth, "Modelling and Control of Robot Manipulators" is the required text for our core course in the Robotics Ph.D. Program."

Matt Mason, Carnegie Mellon University

"Sciavicco and Sicilliano’s book achieves a good balance between simplicity and rigour. It is a comprehensive and excellent reference on robotic manipulators, with easy-to-follow notation and figures, lots of examples and a complete bibliography. I strongly recommend it!"

Tim Salcudean, University of British Columbia

"This is the ultimate reference book in robotics, perfectly balanced between educational scopes and introductory research."

Alessandro De Luca, Universita di Roma "La Sapienza"