Modellbildung kinematischer Strukturen als Komponente der Montageplanung

فناوری شبیه‌سازی در کاربردهای مختلف اهمیت بیشتری پیدا می‌کند. شبیه سازی حرکت به طور خاص در حال تبدیل شدن به یک ابزار ضروری برای برنامه ریزی استقرار ربات ها در عملیات صنعتی است. هدف این نشریه ایجاد یک مدل ربات گرافیکی واقعی است. در مرحله اول، به جنبه های فردی مدل سازی سینماتیک پرداخته می شود. تعریف دقیق تری از حفظ حرکت در مرحله دوم با گنجاندن دینامیک به دست می آید. برای این منظور یک رابط داده بین بسته برنامه برای محاسبه دینامیک سیستم های چند بدنه و برنامه شبیه سازی حرکت طراحی و برنامه ریزی شده است. در نهایت، مدل شبیه‌سازی با استفاده از اندازه‌گیری‌های روی ربات واقعی از یک سو و محاسبات شبیه‌سازی مربوطه از سوی دیگر تأیید می‌شود.

Die Simulationstechnik gewinnt in unterschiedlichen Anwendungen immer mehr an Bedeutung. Besonders die Bewegungssimulation entwickelt sich zu einem unerläßlichen Hilfsmittel bei der Einsatzplanung von Robotern im Industriebetrieb. Ziel dieser Publikation ist die Erstellung eines realitätsnahen graphischen Robotermodells. In der ersten Stufe werden dazu die einzelnen Aspekte der kinematischen Modellbildung behandelt. Eine Präzisierung des Bewegungs rhaltens wird in der zweiten Stufe mit der Einbeziehung der Dynamik erreicht. Hierzu wird eine Datenschnittstelle zwischen einem Programmpaket zur Berechnung der Dynamik von Mehrkörpersystemen und dem Bewegungssimulationsprogramm konzipiert und ausprogrammiert. Zuletzt wird anhand von Messungen am realen Roboter einerseits und der entsprechenden Simulationsrechnungen andererseits das Simulationsmodell verifiziert.