Modeling and IPC control of interactive mechanical systems — A coordinate-free approach

روبات ها و به طور کلی سیستم های مکانیکی، انواعی از یک سیستم فیزیکی هستند. به همین دلیل است که مطالعه و کنترل این سیستم ها با استفاده از اطلاعات مربوط به ساختار خاص آنها که ماهیت خاص آنها را توصیف می کند، مهم است.
در بحث سیستم های فیزیکی، مفاهیمی مانند انرژی، اتصال متقابل و تعامل اهمیت اساسی پیدا می کنند. علاوه بر این، در طول وظایف مدل‌سازی و کنترل، نتایجی که به دست می‌آوریم باید مستقل از مختصات مصنوعی باشد که افراد برای تجزیه و تحلیل نتایج کار خود از آنها استفاده می‌کنند. این موضوع منجر به مفهوم توصیف آزاد مختصات و تانسورها شده است که در نظریه نسبیت بسیار مورد استفاده قرار گرفته است.
در سراسر این کتاب بر شرح ذاتی نتایج گزارش شده تاکید شده است.
کتاب شرح می دهد. مدل‌سازی و کنترل سیستم‌های روباتیک در معرض تعامل. همه چیز از مفاهیم اولیه هندسه دیفرانسیل گرفته تا روباتیک واقعی را پوشش می دهد. فیزیک و پیوند هندسی هنرها نقش مهمی در سراسر کار دارند.

Robots, and more generally mechanical systems, are types of a physical system. This is why it is important to study and control these systems using information about their particular structure that describes their particular nature.
In discussing physical systems, concepts like energy, interconnection and interaction, become of substantial importance. Furthermore, during the modeling and control tasks, the results we obtain should be independent from artificial co-ordinates that people use to analyse the results of their work. This has lead to the concept of co-ordinate free description and tensors that have been used a lot in the theory of relativity.
Throughout this book emphasis is placed on the intrinsic description of the results reported.
The book describes the modeling and control of robotic systems subject to interaction. It covers everything from basic concepts of differential geometry to real robotics. Physics and the geometric interconnection of arts play a major role throughout the work.