Mechanics and Control of Soft-fingered Manipulation

به خوبی شناخته شده است که آناتومی انگشتان ما که از نوک انگشتان نرم و ناخن های سخت تشکیل شده است، برای گرفتن و دستکاری اشیا به خوبی طراحی شده است. مکانیک و کنترل دستکاری با انگشت نرم رویکرد جدیدی را برای مدل‌سازی نوک انگشتان معرفی می‌کند که دارای یک پد نرم و یک صفحه پشتی سخت هستند، شبیه به انگشتان انسان. با شروع از مشاهده گرفتن و دستکاری با انگشت نرم، این کتاب یک مدل توزیع موازی ارائه می دهد که تغییر شکل مماسی نوک انگشتان را در نظر می گیرد. این مدل با تأییدات تجربی و نتایج شبیه‌سازی بسیاری پشتیبانی می‌شود. استاتیک و دینامیک در گرفتن و دستکاری با انگشت نرم نیز بر اساس این مدل جدید فرموله شده است.

مکانیک و کنترل دستکاری با انگشت نرم به طور منحصر به فردی بررسی می کند که چگونه نوک انگشتان نرم با صفحات پشتی سخت است. افزایش مهارت در گرفتن و دستکاری، از نظر تئوری و تجربی. این رویکرد تفاوت بین دستکاری با انگشت نرم و انگشت سفت را نشان می دهد. محققانی که در دستکاری اشیا توسط دست های رباتیک و همچنین مهارت انسان در دستکاری اشیا نقش دارند، این متن را روشنگر خواهند یافت.

It is well known that the anatomy of our fingers, which consists of soft fingertips and hard fingernails, is well designed for grasping and manipulating objects. Mechanics and Control of Soft-fingered Manipulation introduces a new approach to the modeling of fingertips that have a soft pad and a hard back plate, similar to human fingers. Starting from the observation of soft-fingered grasping and manipulation, the book provides a parallel distributed model that takes into account tangential deformation of the fingertips. The model is supported with many experimental verifications and simulation results. Statics and dynamics in soft-fingered grasping and manipulation are also formulated based on this new model.

Mechanics and Control of Soft-fingered Manipulation uniquely investigates how soft fingertips with hard back plates enhance dexterity in grasping and manipulation, theoretically and experimentally. This approach reveals the differences between soft-fingered and rigid-fingered manipulation. Researchers involved in object manipulation by robotic hands, as well as in human dexterity in object manipulation, will find this text enlightening.