MATLAB aplicado a robótica y mecatrónica

MATLAB aplicado a Robótica y Mecatrónica
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	Contenido
	Plataforma de contenidos interactivos
	Simbología e iconografía utilizada
	Prólogo
	Parte I. Programación
		Capítulo 1. Conceptos básicos
			1.1 Introducción
			1.2 Componentes
				1.2.1. Herramientas de escritorio y ambiente de desarrollo
				1.2.2. Librerías
				1.2.3. Lenguaje
				1.2.4. Gráficos
				1.2..5. Interfaces externas/API
			1.3 Inicio
			1.4 Lenguaje
				1.4..1. Variables
				1.4.2. Números
				1.4.3. Formato numérico
				1.4.4. Operadores
			1.5 Matrices y arreglos
				1.5.1. Arreglos
			1.6 Gráficas
			1.7 Funciones
				1.7..1. Funciones archivo
			1.8 Programación
				1.8.1. if
				1.8..2. if, else, elseif
				1.8.3. for
				1.8.4. while
				1.8.5. switch, case
				1.8..6. break
				1.8.7. return
				1.8.8. continue
			1.9 Formato para datos experimentales
			1.10 Resumen
		Capítulo 2. Métodos numéricos
			2.1 Consideraciones computacionales
			2.2 Sistemas de ecuaciones lineales
				2..2..1. Regla de Cramer
			2.3 Diferenciación numérica
				2.3.1. Función diff
			2.4 Integración numérica
				2.4..1. Regla trapezoidal
				2.4..2. Regla de Simpson
				2..4..3. Funciones de cuadratura
				2.4.4. Método de Euler
			2.5 Sistemas dinámicos de primer orden
				2.5.1. Método de Runge-Kutta
				2.5..2. Simulación de sistemas dinámicos x˙ = f(x)
			2.6 Resumen
				Parte I. referencias selectas
				Parte I problemas propuestos
	Parte II. Cinemática
		Capítulo 3. Preliminares matemáticos
			3.1 Introducción
			3.2 Producto interno
			3.3 Matrices de rotación
				3.3.1. Matriz de rotación alrededor del eje z0
				3.3.2. Matriz de rotación alrededor del eje x0
				3.3.3. Matriz de rotación alrededor del eje y0
			3.4 Reglas de rotación
			3.5 Transformaciones de traslación
			3.6 Transformaciones homogéneas
			3.7 Librerías para matrices homogéneas
				3.7.1. Matriz de transformación homogénea HRx(θ)
				3.7.2. Matriz de transformación homogénea HRy(θ)
				3.7.3. Matriz de transformación homogénea HRz(θ)
				3.7.4. Matriz de transformación homogénea HTx(d)
				3.7.5. Matriz de transformación homogénea HTy(d)
				3.7.6. Matriz de transformación homogénea HTz(d)
				3.7.7. Matriz de transformación DH
			3.8 Resumen
		Capítulo 4. Cinemática directa
			4.1 Introducción
			4.2 Cinemática inversa
			4.3 Cinemática diferencial
			4.4 Clasificación de robots industriales
			4.5 Convención Denavit-Hartenberg
				4.5.1. Algoritmo Denavit-Hartenberg
			4.6 Resumen
		Capítulo 5. Cinemática directa cartesiana
			5.1 Introducción
			5.2 Brazo robot antropomórfico
			5.3 Configuración SCARA
			5.4 Robot esférico
			5.5 Manipulador cilíndrico
			5.6 Configuración cartesiana
			5.7 Resumen
				Parte II Referencias selectas
				Parte II: Problemas propuestos
	Parte III. Dinámica
		Capítulo 6. Dinámica
			6.1 Introducción
			6.2 Estructura matemática para simulación
			6.3 Sistema masa-resorte-amortiguador
			6.4 Sistema lineal escalar
				6..4..1. Estimador de velocidad y filtrado
			6.5 Centrífuga
			6.6 Péndulo
			6.7 Robot de 2 gdl
			6.8 Robot de 3 gdl
			6.9 Robot cartesiano de 3 gdl
			6.10 Resumen
		Capítulo 7. Identificación paramétrica
			7.1 Introducción
			7.2 Método de mínimos cuadrados
				7..2..1. Linealidad en los parámetros
			7.3 Librería de mínimos cuadrados
				7..3..1. Caso escalar
				7..3..2. Caso multivariable
			7.4 Ejemplos
			7.5 Modelos de regresión del péndulo
				7..5..1. Modelo dinámico del péndulo
				7..5..2. Modelo dinámico filtrado del péndulo
				7..5..3. Modelo de energía del péndulo
				7..5.4. Modelo de potencia del péndulo
				7.5.5 Modelo de potencia filtrada
				7..5..6. Análisis comparativo de esquemas de regresión
			7.6 Modelos de regresión del robot de 2 gdl
				7..6..1. Modelo de regresión dinámico del robot de 2 gdl
				7..6..2. Modelo de energía del robot de 2 gdl
				7..6.3. Modelo de potencia del robot de 2 gdl
				7..6..4. Análisis comparativo de resultados de regresión
			7.7 Robot cartesiano de 3 gdl
				7..7..1. Modelo de regresión dinámico del robot cartesiano
				7..7..2. Modelo de potencia del robot cartesiano de 3 gdl
				7..7..3. Análisis comparativo de identificación
			7.8 Resumen
				Parte III Referencias selectas
				Parte III Problemas propuestos
	Parte IV. Control
		Capítulo 8. Control de posición
			8.1 Introducción
			8.2 Control proporcional derivativo (PD)
				8..2..1. Control PD de un péndulo
				8..2..2. Control PD de un brazo robot de 2 gdl
				8..2..3. Control PD de un brazo robot de 3 gdl
				8..2..4. Control PD de un robot cartesiano de 3 gdl
			8.3 Control proporcional integral derivativo (PID)
				8..3..1. Control PID de un robot de 2 gdl
			8.4 Control punto a punto
				8..4..1. Control tangente hiperbólico
				8..4.2. Control arcotangente
			8.5 Resumen
				Parte IV Referencias selectas
				Parte IV Problemas propuestos
	Índice analítico