Knowledge Representations for Planning Manipulation Tasks

در این کتاب، نقشه قابلیت، یک نمایش کلی جدید از قابلیت‌های سینماتیکی یک بازوی ربات، معرفی شده است. نقشه قابلیت به شما امکان می دهد تا تعیین کنید که چگونه مناطقی از فضای کاری برای اثرگذار انتهایی در جهت های مختلف قابل دسترسی است. این نمایشی است که می تواند ماشینی پردازش شود و همچنین به طور شهودی برای انسان تجسم شود. نقشه قابلیت و الگوریتم های مشتق شده منبع ارزشمندی از اطلاعات برای فرآیندهای برنامه ریزی سطح بالا و پایین هستند. کاربرد همه کاره نقشه قابلیت با مثال هایی از چندین حوزه کاربردی متمایز نشان داده شده است. در تعامل انسان و ربات، یک رابط دو دستی برای عملیات از راه دور به طور عینی ارزیابی می شود. در برنامه ریزی هندسی سطح پایین، حرکتی شبیه انسان برای یک ربات انسان نما برنامه ریزی می شود و در عین حال زمان محاسبات را نیز کاهش می دهد. و در استدلال وظایف سطح بالا، مناسب بودن یک ربات برای یک کار ارزیابی می شود.

In this book, the capability map, a novel general representation of the kinematic capabilities of a robot arm, is introduced. The capability map allows to determine how well regions of the workspace are reachable for the end effector in different orientations. It is a representation that can be machine processed as well as intuitively visualized for the human. The capability map and the derived algorithms are a valuable source of information for high- and low-level planning processes. The versatile applicability of the capability map is shown by examples from several distinct application domains. In human-robot interaction, a bi-manual interface for tele-operation is objectively evaluated. In low-level geometric planning, more human-like motion is planned for a humanoid robot while also reducing the computation time. And in high-level task reasoning, the suitability of a robot for a task is evaluated.