Knowledge-Based Control with Application to Robots

این تک نگاری ادغام کنترل نرم مبتنی بر دانش با الگوریتم های کنترل سخت را در نظر می گیرد. به عنوان یک برنامه خاص، توسعه یک کنترل کننده مبتنی بر دانش برای دستکاری‌کننده‌های رباتیک مورد بررسی قرار می‌گیرد. کنترل سروو به تنهایی برای فرآیندهای غیرخطی و پرسرعت از جمله روبات ها ناکافی است. علاوه بر این، کنترل مبتنی بر دانش مانند کنترل فازی، زمانی که مستقیماً در حلقه سروو قرار می‌گیرد، عملکرد رضایت‌بخشی را در روبات‌های تحقیقاتی ایجاد کرده است. این ملاحظات، همراه با این واقعیت که متخصصان انسانی می توانند عملکردهای تنظیم را به طور موثر در کنترل کننده های فرآیند انجام دهند، اساس ساختار کنترلی پیشنهاد شده در این کار را تشکیل می دهند. این کتاب برای دانشجویان، محققان و متخصصان حرفه ای در زمینه های کنترل خودکار و رباتیک مناسب است. مطالب به زبان ساده و واضح با اطلاعات مقدماتی کافی ارائه شده است. فردی که دانش لیسانس در دینامیک و کنترل دارد باید بتواند بدون هیچ مشکلی از کتاب استفاده کند.

This monograph considers the integration of knowledge-based soft control with hard control algorithms. As a specific application, the development of a knowledge-based controller for robotic manipulators is addressed. Servo control alone is known to be inadequate for nonlinear and high-speed processes including robots. Furthermore, knowledge-based control such as fuzzy control, when directly included in the servo loop, has produced insatisfactory performance in research robots. These considerations, along with the fact that human experts can very effectively perform tuning functions in process controllers, form the basis for the control structure proposed in this work. The book is suitable for students, researchers and practising professionals in the fields of Automatic Control and Robotics. The material is presented in simple and clear language with sufficient introductory information. Someone with an undergraduate knowledge in dynamics and control should be able to use the book without any difficulty.