Kinematics of General Spatial Mechanical Systems

ویرایش: 1 
نویسندگان: M. Kemal Ozgoren  
سری:  
ISBN (شابک) : 111919573X, 9781119195733 
ناشر: Wiley 
سال نشر: 2020 
تعداد صفحات: 451 
زبان: English 
فرمت فایل : PDF (درصورت درخواست کاربر به PDF، EPUB یا AZW3 تبدیل می شود) 
حجم فایل: 9 مگابایت 

قیمت کتاب (تومان) : 49,000



راهنمای تئوری سینماتیک برای تجزیه و تحلیل مکانیسم‌های فضایی و دستکاری‌کننده‌ها

سینماتیک سیستم‌های مکانیکی عمومی فضایی راهنمای مؤثر و ماهری برای توصیف و تحلیل سینماتیکی سیستم‌های مکانیکی فضایی مانند دستکاری‌کننده‌های سریال، دستکاری‌کننده‌های موازی و مکانیزم‌های فضایی. نویسنده روش های تحلیلی و نیمه تحلیلی را برای حل معادلات مربوطه برجسته می کند و چهار عنصر اصلی را در نظر می گیرد: ریاضیات سینماتیک فضایی با قضایا، فرمول ها و روش های لازم. توصیف سینماتیکی پیوندها و اتصالات از جمله اتصالات تماسی نورد. نوشتن زنجیره سینماتیکی و معادلات حلقه برای سیستم های مورد تجزیه و تحلیل. و حل این معادلات برای متغیرهای نامشخص در دو مفهوم جلو و معکوس همراه با تجزیه و تحلیل چندگانگی و تکینگی.

کتاب از نظر دامنه جامع، موضوعاتی از موضوعات نسبتاً ابتدایی مانند مکانیسم‌های فضایی با درجه واحد را پوشش می‌دهد. آزادی در موضوعات پیشرفته‌تر مانند دستکاری‌کننده‌های سریال از جمله موارد اضافی و ناقص، دستکاری‌کننده‌های موازی، و مکانیسم‌های بادامک فضایی غیرهولونومیک که شامل غلتیدن بدون حرکات لغزشی است. نویسنده یک روش دستکاری نمادین موثر و قابل دسترس ارائه می دهد که امکان به دست آوردن عبارات منظم و شفافی را فراهم می کند که سیستم هایی را که تمام جزئیات سینماتیکی را نشان می دهد، توصیف می کند. چنین عباراتی به آسانی به راه حل های تحلیلی یا نیمه تحلیلی منجر می شود. آنها همچنین شناسایی و تجزیه و تحلیل چندگانگی و تکینگی ها را تسهیل می کنند.

این کتاب همیشه مفید:

• یک روش فرمول‌بندی سیستماتیک با استفاده آسان را ارائه می‌کند که برای همه انواع مکانیزم‌های فضایی و دستکاری‌کننده‌ها قابل استفاده است
< li>یک روش دستکاری نمادین را معرفی می کند که استفاده از آن موثر و ساده است، به طوری که روابط سینماتیکی را می توان با استفاده از تمام ویژگی های هندسی خاص سیستم ساده کرد
• فرمتی قابل دسترس ارائه می دهد که از یک سیستماتیک و آسان استفاده می کند. نمادسازی که موفقیت آمیز بوده است
• محتوای نوشته شده توسط نویسنده ای را ارائه می دهد که متخصص مشهور در این زمینه است
• شامل یک وب سایت همراه است

< سینماتیک سیستم های مکانیکی عمومی فضاییکه برای دانشگاهیان، دانشجویان، مهندسان، دانشمندان کامپیوتر و سایر افرادی که در زمینه مکانیزم های فضایی و دستکاری کننده ها کار می کنند، نوشته شده است. به موضوع و ارائه جدیدی از مطالب چالش برانگیز ارائه می دهد.

Guide to kinematic theory for the analysis of spatial mechanisms and manipulators

Kinematics of General Spatial Mechanical Systems is an effective and proficient guide to the kinematic description and analysis of the spatial mechanical systems such as serial manipulators, parallel manipulators and spatial mechanisms. The author highlights the analytical and semi-analytical methods for solving the relevant equations and considers four main elements: The mathematics of spatial kinematics with the necessary theorems, formulas and methods; The kinematic description of the links and joints including the rolling contact joints; Writing the kinematic chain and loop equations for the systems to be analyzed; and Solving these equations for the unspecified variables both in the forward and inverse senses together with the multiplicity and singularity analyses.

Comprehensive in scope, the book covers topics ranging from rather elementary subjects such as spatial mechanisms with single degree of freedom to more advanced topics such as serial manipulators including redundant and deficient ones, parallel manipulators, and non-holonomic spatial cam mechanisms that involve rolling without slipping motions. The author presents an effective and accessible symbolic manipulation method making it possible to obtain neat and transparent expressions that describe the systems showing all the kinematic details. Such expressions readily lead to analytical or semi-analytical solutions. They also facilitate the identification and analysis of the multiplicities and singularities. 

This all-time beneficial book:

• Provides an easy-to-use systematic formulation method that is applicable to all sorts of spatial machanisms and manipulators
• Introduces a symbolic manipulation method, which is effective and straightforward to use, so that kinematic relationships can be simplified by using all the special geometric features of the system
• Offers an accessible format that uses a systematic and easy-to-conceive notation which has proven successful
• Presents content written by an author who is a renowned expert in the field
• Includes an accompanying website

Written for academicians, students, engineers, computer scientists and any other people working in the area of spatial mechanisms and manipulators, Kinematics of General Spatial Mechanical Systems provides a clear notation, formulation, and a logical approach to the topic and offers a fresh presentation of challenging material.