Kinematic Analysis of Parallel Manipulators by Algebraic Screw Theory

این کتاب به بررسی مبانی نظریه پیچ مربوط به تجزیه و تحلیل سرعت اجسام صلب می‌پردازد که با شواهد دقیق و صریح تأیید شده‌اند. نویسنده علاوه بر این، تجزیه و تحلیل‌های شتاب، تند و تند اجسام صلب را به دنبال روند تحلیل سرعت بررسی می‌کند. با مطالب ارائه شده در این کتاب، خوانندگان می توانند نظریه پیچ ها را به سینماتیک نظم اختیاری بدنه های صلب گسترش دهند. مثال‌های گویا و تمرین‌هایی برای تقویت یادگیری ارائه شده است. نکته قابل توجه ویژه، سینماتیک دستکاری‌کننده‌های موازی نمادین، مانند ربات دلتا و همچنین پلت‌فرم‌های اصلی Gough و Stewart، با بکارگیری روش‌های جدید، علاوه بر تئوری پیچ‌ها، برای ساده‌سازی تحلیل جابجایی رو به جلو مربوطه، مورد بازبینی قرار می‌گیرند. کار چالش برانگیز برای اکثر دستکاری‌کنندگان موازی.

This book reviews the fundamentals of screw theory concerned with velocity analysis of rigid-bodies, confirmed with detailed and explicit proofs. The author additionally investigates acceleration, jerk, and hyper-jerk analyses of rigid-bodies following the trend of the velocity analysis. With the material provided in this book, readers can extend the theory of screws into the kinematics of optional order of rigid-bodies. Illustrative examples and exercises to reinforce learning are provided. Of particular note, the kinematics of emblematic parallel manipulators, such as the Delta robot as well as the original Gough and Stewart platforms are revisited applying, in addition to the theory of screws, new methods devoted to simplify the corresponding forward-displacement analysis, a challenging task for most parallel manipulators.