Integration, Coordination and Control of Multi-Sensor Robot Systems

بررسی اجمالی سال های اخیر شاهد افزایش علاقه به توسعه سیستم های ربات چندحسی بوده ایم. دلیل این علاقه ناشی از درک این موضوع است که محدودیت‌های اساسی در بازسازی توصیفات محیطی با استفاده از تنها یک منبع اطلاعات حسگر وجود دارد. اگر قرار است سیستم‌های ربات به درجه‌ای از هوش و استقلال دست یابند، باید بتوانند از بسیاری از منابع مختلف اطلاعات حسی به صورت فعال و پویا استفاده کنند. مشاهدات انجام شده توسط حسگرهای مختلف یک سیستم چند سنسوری همیشه نامشخص، معمولاً جزئی، گاهی اوقات نادرست یا نادرست و اغلب از نظر جغرافیایی یا هندسی با سایر نماهای حسگر قابل مقایسه نیستند. سنسورهای این سیستم ها با تنوع اطلاعاتی که می توانند ارائه کنند و پیچیدگی عملکردشان مشخص می شود. هدف یک سیستم چند حسگر این است که اطلاعات از همه این منابع مختلف را در یک توصیف قوی و سازگار از محیط ترکیب کند.

Overview Recent years have seen an increasing interest in the development of multi-sensory robot systems. The reason for this interest stems from a realization that there are fundamental limitations on the reconstruction of environment descriptions using only a single source of sensor information. If robot systems are ever to achieve a degree of intelligence and autonomy, they must be capable of using many different sources of sensory information in an active and dynamic manner. The observations made by the different sensors of a multi-sensor system are always uncertain, usually partial, occasionally spuri9us or incorrect and often geographically or geometrically imcomparable with other sensor views. The sensors of these systems are characterized by the diversity of information that they can provide and by the complexity of their operation. It is the goal of a multi­ sensor system to combine information from all these different sources into a robust and consistent description of the environment.