Hydraulically Actuated Hexapod Robots: Design, Implementation and Control

روبات های پا یک سیستم حرکتی امیدوارکننده هستند که قادر به انجام وظایفی هستند که وسایل نقلیه معمولی نمی توانند انجام دهند. هیجان انگیزتر این واقعیت است که این یک زمینه مطالعه به سرعت در حال توسعه برای محققان از رشته های مختلف است. با این حال، تنها چند کتاب با موضوع ربات های چند پا منتشر شده است. هدف اصلی این کتاب توصیف برخی از مسائل کنترلی عمده در مورد روبات های راه رفتن است که نویسندگان در طول 10 سال گذشته با آن مواجه بوده اند. هدف دوم تمرکز به ویژه بر حرکت ربات ششپایه هیدرولیکی بسیار بزرگ با وزن بیش از 2000 کیلوگرم است که این اولین کتاب تخصصی در این زمینه است. 10 فصل کتاب به موضوعات مرتبط مختلف مانند جنبه های طراحی، مسائل پیاده سازی، مدل سازی برای کنترل، ناوبری و کنترل، راه رفتن مبتنی بر کنترل نیرو و امپدانس، راه رفتن کاملاً مستقل، راه رفتن و وظایف کاری ربات های شش پا و آینده می پردازد. از روبات های راه رفتن ماشین‌های ساخت‌وساز آینده به احتمال زیاد شبیه روبات‌های شش‌پایه هیدرولیکی خواهند بود، مانند آنچه در این کتاب توضیح داده شده است - دیگر داستان علمی تخیلی نیست، بلکه اکنون یک واقعیت است.

Legged robots are a promising locomotion system, capable of performing tasks that conventional vehicles cannot. Even more exciting is the fact that this is a rapidly developing field of study for researchers from a variety of disciplines. However, only a few books have been published on the subject of multi-legged robots. The main objective of this book is to describe some of the major control issues concerning walking robots that the authors have faced over the past 10 years. A second objective is to focus especially on very large hydraulically driven hexapod robot locomotion weighing more than 2,000 kg, making this the first specialized book on this topic. The 10 chapters of the book touch on diverse relevant topics such as design aspects, implementation issues, modeling for control, navigation and control, force and impedance control-based walking, fully autonomous walking, walking and working tasks of hexapod robots, and the future of walking robots. The construction machines of the future will very likely resemble hydraulically driven hexapod robots like the ones described in this book – no longer science fiction but now a reality.