Geometric Method for Type Synthesis of Parallel Manipulators

این کتاب بر سنتز دستکاری‌کننده‌های موازی با تحرک پایین‌تر تمرکز می‌کند و روشی مبتنی بر نظریه گروهی را ارائه می‌کند که مزیت آن را دارد که از نظر هندسی ذاتی است. چرخش‌ها و ترجمه‌های یک جسم صلب و همچنین ترکیبی از این دو را می‌توان با استفاده از ساختار جبری گروهی مجموعه جابه‌جایی‌های جسم صلب بیان کرد و به زیبایی به کار برد. این کتاب نتایج تحقیقات نویسندگان را که قبلاً در مجلات و مجموعه مقالات کنفرانس های مختلف پراکنده شده بود جمع آوری کرده و آنها را به صورت یکپارچه ارائه می کند. با استفاده از روش ارائه‌شده، معماری‌های جدید متعددی از دستکاری‌کننده‌های موازی با تحرک پایین‌تر را نشان می‌دهد که مورد علاقه افراد جامعه روباتیک است. مهمتر از آن، خوانندگان می توانند از این روش و ابزار برای توسعه انواع جدیدی از دستکاری های موازی با تحرک پایین به طور مستقل استفاده کنند.

This book focuses on the synthesis of lower-mobility parallel manipulators, presenting a group-theory-based method that has the advantage of being geometrically intrinsic. Rotations and translations of a rigid body as well as a combination of the two can be expressed and handled elegantly using the group algebraic structure of the set of rigid-body displacements. The book gathers the authors’ research results, which were previously scattered in various journals and conference proceedings, presenting them in a unified form. Using the presented method, it reveals numerous novel architectures of lower-mobility parallel manipulators, which are of interest to those in the robotics community. More importantly, readers can use the method and tool to develop new types of lower-mobility parallel manipulators independently.