Flexible Robotersysteme — Konzeption und Realisierung modularer Roboterkomponenten

در فناوری ساخت، انعطاف پذیری با خواص و طراحی ماشین آلات، ابزار، تجهیزات حمل و نقل و غیره تعیین می شود. این موضوع در مورد ربات های صنعتی نیز صدق می کند. محتوای این نشریه مفهوم ربات های صنعتی مدولار است که مبتنی بر توسعه ویژه اجزای فنی است. در یک تجزیه و تحلیل کار، ابتدا نشان داده می شود که وظیفه مرکزی شامل ایجاد ماژول های حرکتی مناسب به منظور امکان بازتولید هر ساختار سینماتیکی است. این همچنین ساختارهای بازوی جدیدی را امکان پذیر می کند که مزایای آن نشان داده شده است. ساختار مدولار ارائه شده امکان ادغام روش‌های اندازه‌گیری جدید را برای افزایش دقت فراهم می‌کند که نحوه عملکرد و امکانات آن نیز بررسی می‌شود. علاوه بر ساختار مدولار مکانیکی، یکی برای فناوری کنترل نیز نشان داده شده است. این امکان استفاده بهینه از ماژول های حرکت را فراهم می کند. در نهایت، نمونه هایی از فناوری دستگاه مدولار ارائه شده است.

In der Fertigungstechnik wird die Flexibilität durch die Eigenschaften und Gestaltung von Maschinen, Werkzeugen, Transporteinrichtungen usw. bestimmt. Dies gilt auch für Industrieroboter. Inhalt dieser Publikation ist die Konzeption modularer Industrieroboter, die auf einer besonderen Entwicklung gerätetechnischer Komponenten beruht. In einer Aufgabenanalyse wird zunächst gezeigt, daß die zentrale Aufgabe in der Schaffung geeigneter Bewegungsmoduln besteht, um beliebige kinematische Strukturen nachbilden zu können. Hierdurch werden auch neue Armstrukturen möglich, deren Vorteile aufgezeigt werden. Die vorgestellte modulare Struktur erlaubt es, neuartige Meßverfahren zur Genauigkeitserhöhung zu integrieren, deren Wirkungsweise und Möglichkeiten ebenfalls behandelt werden. Neben der mechanischen modularen Strukturierung wird auch eine solche für die Steuerungstechnik aufgezeigt; sie erlaubt eine optimale Anwendung der Bewegungsmoduln. Abschließend werden Beispiele einer modularen Gerätetechnik vorgestellt.