Dynamics of Robots with Contact Tasks

با پیچیده‌تر شدن روبات‌ها، علاقه به دینامیک ربات افزایش می‌یابد. در این زمینه، مشکلات تماس یکی از جالب‌ترین مشکلات هستند، زیرا مخاطبین تقریباً در هر کار روباتی وجود دارند و پیچیدگی جدی را به پویایی سیستم وارد می‌کنند و به شدت بر رفتار ربات تأثیر می‌گذارند. این کتاب مدل‌های دینامیکی تعامل ربات با انواع مختلف محیط، از محدودیت‌های هندسی خالص تا محیط‌های دینامیکی پیچیده را فرموله می‌کند. تعدادی مثال ارائه می دهد. مدل‌سازی پویا علاقه اصلی کتاب است، اما مسائل کنترلی نیز بررسی می‌شوند. از آنجایی که دینامیک و وظایف کنترل تماس به شدت مرتبط هستند، نویسندگان نیز شرح مختصری از مسائل مربوط به کنترل ارائه می دهند.
این کتاب برای مهندسانی که در تحقیق و توسعه در رباتیک و اتوماسیون کار می کنند و برای دانشجویان فارغ التحصیل و کارشناسی ارشد مورد علاقه خواهد بود. این کار همچنین برای خوانندگان مرتبط با ساخت، رباتیک، اتوماسیون، کامپیوتر و مهندسی کنترل ارزشمند خواهد بود.

As robots are becoming more and more sophisticated the interest in robot dynamics is increasing. Within this field, contact problems are among the most interesting, since contacts are present in almost any robot task and introduce serious complexity to system dynamics, strongly influencing robot behavior. The book formulates dynamic models of robot interaction with different kinds of environment, from pure geometrical constraints to complex dynamic environments. It provides a number of examples. Dynamic modeling is the primary interest of the book but control issues are treated as well. Because dynamics and contact control tasks are strongly related the authors also provide a brief description of relevant control issues.
The book will be of interest to engineers working in research and development in robotics and automation and to both graduate and postgraduate students. The work will also be valuable to readers involved in manufacturing, robotics, automation, computer and control engineering.