Distributed Consensus with Visual Perception in Multi-Robot Systems

این مونوگراف پاسخ‌های جدیدی را به مشکلات مختلف معرفی می‌کند که زمانی که چندین روبات نیاز به اجرای یک کار با همکاری یکدیگر دارند، به وجود می‌آیند، هر ربات در تیم دارای یک دوربین تک چشمی به عنوان حسگر ورودی اصلی خود است. پیشنهاد اصلی آن این است که درک ثابت از جهان برای توسعه خوب هر برنامه کاربردی چند روباتی بسیار مهم است. این متن بر مشکل سطح بالای ادراک مشارکتی توسط یک سیستم چند روباتی تمرکز دارد: این ایده که بسته به آنچه هر ربات می بیند و وضعیت فعلی خود، باید هر زمان که ممکن است این موارد را با همتایان خود در میان بگذارد تا آنچه را که در اختیار دارد به اشتراک بگذارد. پیدا کرده است و به نوبه خود توسط آنها به روز می شود. با این حال، در هر سناریوی واقع‌بینانه، راه‌حل‌های توزیع‌شده برای این مشکل بی‌اهمیت نیستند و باید از زوایای مختلف مورد بررسی قرار گیرند.
توافق توزیع‌شده با ادراک بصری در سیستم‌های چند روباتی، موضوعات مرتبط مختلفی مانند: br>• الگوریتم های اجماع توزیع شده؛
• مشکلات ارتباط داده ها و استحکام؛
• سرعت همگرایی. و
• نقشه‌برداری مشارکتی.
این کتاب ابتدا راه‌حل‌های الگوریتمی را برای این مشکلات ارائه می‌کند و سپس از آنها با اعتبارسنجی تجربی کار با تصاویر واقعی پشتیبانی می‌کند. این به خواننده درک عمیق تری از مشکلات مربوط به ادراک جهان توسط تیمی از روبات‌های همکار با دوربین‌های داخلی ارائه می‌کند.

محققان دانشگاهی و دانشجویان فارغ‌التحصیل که با سیستم‌های چند روباتی کار می‌کنند یا مشکلات را بررسی می‌کنند. کنترل توزیع شده یا بینش رایانه ای و ادراک مشارکتی این کتاب کمک مادی را با مطالعات خود پیدا خواهند کرد.

This monograph introduces novel responses to the different problems that arise when multiple robots need to execute a task in cooperation, each robot in the team having a monocular camera as its primary input sensor. Its central proposition is that a consistent perception of the world is crucial for the good development of any multi-robot application. The text focuses on the high-level problem of cooperative perception by a multi-robot system: the idea that, depending on what each robot sees and its current situation, it will need to communicate these things to its fellows whenever possible to share what it has found and keep updated by them in its turn. However, in any realistic scenario, distributed solutions to this problem are not trivial and need to be addressed from as many angles as possible.
Distributed Consensus with Visual Perception in Multi-Robot Systems covers a variety of related topics such as:
• distributed consensus algorithms;
• data association and robustness problems;
• convergence speed; and
• cooperative mapping.
The book first puts forward algorithmic solutions to these problems and then supports them with empirical validations working with real images. It provides the reader with a deeper understanding of the problems associated to the perception of the world by a team of cooperating robots with onboard cameras.

Academic researchers and graduate students working with multi-robot systems, or investigating problems of distributed control or computer vision and cooperative perception will find this book of material assistance with their studies.