Discrete-Time Sliding Mode Protocols for Discrete Multi-Agent System

این کتاب چند پروتکل جدید حالت لغزشی زمان گسسته (DSM) را برای اجماع سیستم‌های چند عامل گسسته (DMAS) ارائه می‌کند. پروتکل ها قصد دارند در مراحل زمانی محدود به اجماع دست یابند و همچنین با عدم قطعیت های مربوطه مقابله کنند. بر اساس توپولوژی گراف ارتباطی سیستم‌های چند عاملی، پروتکل‌ها به دو گروه تقسیم می‌شوند، یعنی (i) توپولوژی گراف ثابت و (ii) توپولوژی گراف سوئیچینگ. این پوشش با طراحی پروتکل‌های حالت لغزشی زمان گسسته (DSM) با استفاده از قانون رسیدن گائو و قانون رسیدن به نرخ توان برای همگام‌سازی DMASهای خطی با استفاده از تبادل اطلاعات بین عوامل و رهبر برای دستیابی به یک هدف مشترک آغاز می‌شود. سپس در فصل بعدی تحلیل برای شماره. مراحل زمان ثابت مورد نیاز برای اجماع رهبر-پیرو ارائه شده است. این کتاب همچنین شامل فصل‌هایی در مورد طراحی پروتکل‌های حالت لغزشی مرتبه بالاتر گسسته (DHSM)، پروتکل‌های DSM راه‌اندازی رویداد برای اجماع DMAS‌ها به دنبال رهبر است. فصلی نیز در مورد طراحی پروتکل‌های DHSM برای اجماع رهبر-پیروی DMASهای ناهمگن گنجانده شده است.
تاکید ویژه بر اجرای عملی هر پروتکل DSM پیشنهادی برای دستیابی به اجماع رهبر-پیروی سیستم‌های هلیکوپتری، بازوهای رباتیک مشترک انعطاف‌پذیر داده شده است. و بازوهای رباتیک مفصلی سفت و سخت. این کتاب یک راهنمای مرجع آماده برای دانشجویان تحصیلات تکمیلی و محققانی که در زمینه‌های کنترل، اتوماسیون و مهندسی ارتباطات و به ویژه کنترل مشارکتی سیستم‌های چند عاملی کار می‌کنند، ارائه می‌کند. همچنین به مهندسان حرفه‌ای که برای طراحی و پیاده‌سازی کنترل‌کننده‌های قوی برای سیستم‌های قدرت، وسایل نقلیه خودران، نظارت نظامی، شبکه‌های هوشمند/ریزشبکه‌ها، مدیریت ترافیک خودرو، تیم‌های روباتیک و روبات‌های هوایی کار می‌کنند، سود می‌رساند.

This book presents few novel Discrete-time Sliding Mode (DSM) protocols for leader-following consensus of Discrete Multi-Agent Systems (DMASs). The protocols intend to achieve the consensus in finite time steps and also tackle the corresponding uncertainties. Based on the communication graph topology of multi-agent systems, the protocols are divided into two groups, namely (i) Fixed graph topology and (ii) Switching graph topology. The coverage begins with the design of Discrete-time Sliding Mode (DSM) protocols using Gao’s reaching law and power rate reaching law for the synchronization of linear DMASs by using the exchange of information between the agents and the leader to achieve a common goal. Then, in a subsequent chapter, analysis for no. of fixed-time steps required for the leader-following consensus is presented. The book also includes chapters on the design of Discrete-time Higher-order Sliding Mode (DHSM) protocols, Event-triggered DSM protocols for the leader-following consensus of DMASs. A chapter is also included on the design of DHSM protocols for leader-following consensus of heterogeneous DMASs.
Special emphasis is given to the practical implementation of each proposed DSM protocol for achieving leader-following consensus of helicopter systems, flexible joint robotic arms, and rigid joint robotic arms. This book offers a ready reference guide for graduate students and researchers working in the areas of control, automation, and communication engineering, and in particular the cooperative control of multi-agent systems. It will also benefit professional engineers working to design and implement robust controllers for power systems, autonomous vehicles, military surveillance, smartgrids/microgrids, vehicle traffic management, robotic teams, and aerial robots.