Directed Sonar Sensing for Mobile Robot Navigation

این تک نگاری نسخه اصلاح شده D.Phil است. پایان نامه نویسنده اول که در اکتبر 1990 به دانشگاه آکسفورد ارسال شد. این کار به بررسی مشکل ناوبری ربات سیار با استفاده از سونار می پردازد. ما ناوبری مبتنی بر مدل را به عنوان فرآیندی برای ردیابی ویژگی‌های طبیعی محیطی می‌بینیم که به آن «هدف‌ها» می‌گوییم. اهدافی که از نقشه محیطی پیش‌بینی شده‌اند، ردیابی می‌شوند تا تخمین‌های موقعیت وسیله نقلیه مشاهده شده، اما پیش‌بینی نشده، ارائه شود. اهداف، ویژگی‌ها یا موانع محیطی ناشناخته را نشان می‌دهند و باعث می‌شوند مسیرهای جدید شروع، طبقه‌بندی و در نهایت در نقشه ادغام شوند. فصل 1 یک تعریف مختصر از مسئله و بحث در مورد مسائل تحقیق اساسی درگیر ارائه می دهد. هیچ تلاشی برای بررسی دقیق ادبیات ناوبری روبات های سیار انجام نشده است - خواننده به شدت تشویق می شود که از منابع دیگر مشورت کند. مجموعه اخیر ویرایش شده توسط کاکس و ویلفونگ [34] یک نقطه شروع عالی است، زیرا شامل بسیاری از کارهای استاندارد این حوزه است. همچنین، آشنایی با فیلتر کالمن را فرض می کنیم. متون معروف زیادی در این زمینه وجود دارد. نماد ما از بار-شالوم و فورتمن [7] گرفته شده است. فصل 2 یک مدل دقیق حسگر سونار را ارائه می دهد. یک مدل حسگر خوب از رویکرد ما به ناوبری، و برای هر دو مورد استفاده قرار می‌گیرد، یک جزء مهم برای پیش‌بینی مشاهدات مورد انتظار و طبقه‌بندی مشاهدات غیرمنتظره است.

This monograph is a revised version of the D.Phil. thesis of the first author, submitted in October 1990 to the University of Oxford. This work investigates the problem of mobile robot navigation using sonar. We view model-based navigation as a process of tracking naturally occurring environment features, which we refer to as "targets". Targets that have been predicted from the environment map are tracked to provide that are observed, but not predicted, vehicle position estimates. Targets represent unknown environment features or obstacles, and cause new tracks to be initiated, classified, and ultimately integrated into the map. Chapter 1 presents a brief definition of the problem and a discussion of the basic research issues involved. No attempt is made to survey ex­ haustively the mobile robot navigation literature-the reader is strongly encouraged to consult other sources. The recent collection edited by Cox and Wilfong [34] is an excellent starting point, as it contains many of the standard works of the field. Also, we assume familiarity with the Kalman filter. There are many well-known texts on the subject; our notation derives from Bar-Shalom and Fortmann [7]. Chapter 2 provides a detailed sonar sensor model. A good sensor model of our approach to navigation, and is used both for is a crucial component predicting expected observations and classifying unexpected observations.