Dextrous Robot Hands

دستکاری با استفاده از دست‌های ربات ماهر یک موضوع تحقیقاتی هیجان‌انگیز و در عین حال خسته‌کننده در چندین سال گذشته بوده است. در حالی که پیشرفت قابل توجهی در طراحی، ساخت و کنترل سطح پایین دست های رباتیک رخ داده است، محققان با مشکلات اساسی در توسعه الگوریتم هایی برای محاسبات بلادرنگ در پردازش چند حسی و کنترل موتور روبرو هستند. هدف این کتاب بررسی موازی‌ها در یکپارچگی حسی-حرکتی در ربات‌های ماهر و دست‌های انسان است و به این سؤال اساسی می‌پردازد که نسل بعدی دست‌های ماهر چگونه باید تکامل یابند. این کتاب با گرد هم آوردن روان‌شناسان تجربی، حرکت‌شناسان، دانشمندان کامپیوتر، مهندسین برق و مهندسین مکانیک، موضوعاتی را پوشش می‌دهد که از استفاده از دست انسان در پیش‌بینی و اکتشاف، طراحی و استفاده از حسگرهای رباتیک و دست‌های چند انگشتی، و کنترل را شامل می‌شود. و معماری محاسباتی برای استفاده ماهرانه از دست. در حالی که هدف نهایی گرفتن تطبیق پذیری دست انسان مبهم باقی مانده است، این کتاب کمک مهمی به طراحی و کنترل دست های ربات ماهر آینده از طریق یک پیام زیربنایی ساده می کند: موضوعی به پیچیدگی دستکاری ماهرانه به بهترین وجه توسط تحقیقات مشترک و میان رشته ای پرداخته می شود. ، ترکیب نماهای سطح بالا و سطح پایین، ترسیم موازی بین مطالعات انسانی و رویکردهای تحلیلی، و ادغام داده های حسی با دستورات حرکتی. همانطور که در این متن مشاهده می شود، موفقیت از طریق ایجاد چنین تلاش های مشترک حاصل شده است. تنها زمانی که محققان از پیشرفت‌ها در زمینه‌های موازی آگاه شوند و واژگان مشترکی از برداشت‌های یکپارچه درباره دستکاری پدیدار شود، آینده انتظارات را برآورده خواهد کرد.

Manipulation using dextrous robot hands has been an exciting yet frustrating research topic for the last several years. While significant progress has occurred in the design, construction, and low level control of robotic hands, researchers are up against fundamental problems in developing algorithms for real-time computations in multi-sensory processing and motor control. The aim of this book is to explore parallels in sensorimotor integration in dextrous robot and human hands, addressing the basic question of how the next generation of dextrous hands should evolve. By bringing together experimental psychologists, kinesiologists, computer scientists, electrical engineers, and mechanical engineers, the book covers topics that range from human hand usage in prehension and exploration, to the design and use of robotic sensors and multi-fingered hands, and to control and computational architectures for dextrous hand usage. While the ultimate goal of capturing human hand versatility remains elusive, this book makes an important contribution to the design and control of future dextrous robot hands through a simple underlying message: a topic as complex as dextrous manipulation would best be addressed by collaborative, interdisciplinary research, combining high level and low level views, drawing parallels between human studies and analytic approaches, and integrating sensory data with motor commands. As seen in this text, success has been made through the establishment of such collaborative efforts. The future will hold up to expectations only as researchers become aware of advances in parallel fields and as a common vocabulary emerges from integrated perceptions about manipulation.