Control of Manipulation Robots: Theory and Application

این تک نگاری دومین کتاب از این مجموعه با عنوان: \"SCI ENTIFIC FUNDAl-1ENTALS OF ROBOTICS\" را نشان می دهد. در حالی که جلد اول مطالعه پویایی مکانیسم‌های فضایی و کاربرد آن در طراحی این مکانیسم‌ها را ارائه می‌کند، جلد حاضر بر سنتز کنترل مبتنی بر دانش مدل‌های دینامیکی تمرکز دارد (به تفصیل در جلد اول ارائه شده است). ). به این ترتیب یک تداوم منطقی شکل می‌گیرد که در آن می‌توان به راحتی یک رویکرد \"دینامیک\" برای طراحی ربات‌های دستکاری و سنتز الگوریتم‌های کنترل بر اساس مدل‌های ریاضی دقیق دینامیک مکانیسم‌های فضایی باز را تشخیص داد. هنگام نوشتن مونوگراف، نویسندگان هدف زیر را داشتند: اثبات اینکه مطالعه خواص دینامیکی مکانیسم‌های دستکاری قابل توجیه است، استفاده از ویژگی‌های دینامیکی در سنتز الگوریتم‌های کنترل، و تعیین، از یک مورد به مورد دیگر، اندازه گیری مناسب دینامیک بسته به نوع کار دستکاری، محل \"v$!" که در آن انجام می شود و به نوع خود مکانیسم های دستکاری. نویسندگان بر این باورند که به این ترتیب مطالعه دینامیک را با هدف ترکیب الگوریتم‌ها برای کنترل دینامیکی، فارغ از آکادمیک‌گرایی غیرضروری انجام داده‌اند و به خوانندگان این امکان را داده‌اند که تمام نتایج ارائه‌شده در اینجا را برای اهداف عملی طراحی دست‌کاری به معنای وسیع‌تر به کار ببرند. کلمه. در این مرحله، نویسندگان مایلند مفاهیمی را ارائه کنند که راهنمای آنها در تهیه این متن بوده است.

This monograph represents the second book of the series entitled: "SCI­ ENTIFIC FUNDAl-1ENTALS OF ROBOTICS". While the first volume provides a study of the dynamics of spatial mechanisms and its application to the design of these mechanisms, the present one focuses on the synthesis -of control based~n the knowledge of dynamic models (presented in de­ tail in the first_ volume). In this way a logical continuity is formed in which one may easily recognize a "dynamic" approach to the design of manipulation r-obots and the synthesis of control algorithms based on exact mathematical models of dynamics of open spatial mechanisms. When writing the monograph, the authors had the following objective: to prove that a study of dynamic properties of manipulation mechanisms is justifiable, to use the dynamic properties in the synthesis of con­ trol algorithms, and to determine, from one case to another, a proper measure of dynamics depending on the type of manipulation task, the "v$!locity at which "it is carried out, and on the type of the manipu- tion mechanisms itself. The authors believe they have thus made the study of dynamics,' aimed at synthesizing algorithms for dynamic con­ trol, free from unnecessary academicism and allowed the readers to apply all the results presented here to practical purposes of manipu­ lator design in thfil broader sense of the word. At this point, the au­ thors would like to present some concepts which were their guidelines in preparing this text.