Computational Kinematics

هدف این کتاب ارائه گزارشی از وضعیت هنر در سینماتیک محاسباتی است. ما در اینجا تحت این اصطلاح، آن شاخه از تحقیقات سینماتیک را درک می کنیم که شامل محاسبات فشرده نه تنها از نوع عددی، بلکه ماهیت نمادین نیز می شود. تحقیقات در سینماتیک در دهه گذشته به طور قابل ملاحظه ای به سمت جنبه های محاسباتی مسائل سینماتیک سوق داده شده است. در واقع، این کار به دلیل نیاز به پاسخ به سؤالات اساسی مانند تعداد راه حل ها، اعم از واقعی یا پیچیده، که یک مسئله معین می تواند اعتراف کند، تحریک شده است. مشکلاتی از این دست اغلب در تحلیل و سنتز زنجیره‌های سینماتیکی، زمانی که جابجایی‌های محدود در نظر گرفته می‌شوند، رخ می‌دهند. مدل‌های مرتبط، که از روابط سینماتیکی معروف به معادلات بسته مشتق شده‌اند، منجر به سیستم‌های معادلات جبری غیرخطی در متغیرها یا پارامترهای مورد نظر می‌شوند. منظور ما از معادلات جبری در اینجا معادلاتی است که به موجب آن مجهولات اعداد هستند، در مقابل معادلات دیفرانسیل که مجهولات توابع هستند. معادلات جبری موجود می توانند به شکل چندجمله ای های چند متغیره باشند یا ممکن است شامل توابع مثلثاتی زوایای مجهول باشند. به دلیل ماهیت غیرخطی مدل‌های سینماتیکی، روش‌های عددی صرفاً بسیار محدودکننده هستند، زیرا شامل رویه‌های تکراری می‌شوند که به طور کلی نمی‌توان همگرایی آنها را تضمین کرد. علاوه بر این، زمانی که این روش‌ها با هم همگرا می‌شوند، این روش‌ها فقط برای راه‌حل‌های مجزا انجام می‌دهند، و این سؤال در مورد تعداد راه‌حل‌هایی که باید انتظار داشت همچنان باقی می‌ماند.

The aim of this book is to provide an account of the state of the art in Com­ putational Kinematics. We understand here under this term ,that branch of kinematics research involving intensive computations not only of the numer­ ical type, but also of a symbolic nature. Research in kinematics over the last decade has been remarkably ori­ ented towards the computational aspects of kinematics problems. In fact, this work has been prompted by the need to answer fundamental question­ s such as the number of solutions, whether real or complex, that a given problem can admit. Problems of this kind occur frequently in the analysis and synthesis of kinematic chains, when finite displacements are considered. The associated models, that are derived from kinematic relations known as closure equations, lead to systems of nonlinear algebraic equations in the variables or parameters sought. What we mean by algebraic equations here is equations whereby the unknowns are numbers, as opposed to differen­ tial equations, where the unknowns are functions. The algebraic equations at hand can take on the form of multivariate polynomials or may involve trigonometric functions of unknown angles. Because of the nonlinear nature of the underlying kinematic models, purely numerical methods turn out to be too restrictive, for they involve iterative procedures whose convergence cannot, in general, be guaranteed. Additionally, when these methods converge, they do so to only isolated solu­ tions, and the question as to the number of solutions to expect still remains.