Computational Dynamics in Multibody Systems

این جلد شامل نسخه ویرایش شده مقالات منتخب ارائه شده در موسسه مطالعات پیشرفته ناتو در مورد "تجزیه و تحلیل به کمک کامپیوتری سیستم های مکانیکی صلب و انعطاف پذیر" است که در پرتغال از 27 ژوئن تا 9 ژوئیه 1994 برگزار شد. این حجم را می‌توان به‌عنوان یک بسط طبیعی از مطالبی که در مؤسسه مورد بررسی قرار گرفته است در نظر گرفت که توسط KLUWER در سری ناتو ASI، جلد. 268، در سال 1994. الزامات ابزارهای تجزیه و تحلیل دقیق و کارآمد برای طراحی سیستم های مکانیکی بزرگ و سبک، علاقه شدیدی به مسئله چالش برانگیز دینامیک چند بدنه ایجاد کرده است. توسعه تجزیه و تحلیل و فرمول‌های طراحی جدید برای سیستم‌های چند بدنه اخیراً با نیاز به گنجاندن ویژگی‌های عمومی مانند: قابلیت‌های شبیه‌سازی بلادرنگ، کنترل فعال انعطاف‌پذیری‌های ماشین و روش‌های عددی پیشرفته مرتبط با ادغام زمانی سیستم‌های دینامیکی انجام شده است. معادلات علاوه بر ارائه برخی از فرمول‌بندی‌ها و روش‌شناسی‌های اساسی در دینامیک سیستم‌های چند بدنه، از جمله جنبه‌های محاسباتی، کاربردهای عمده پیشرفت‌ها تا به امروز در اینجا ارائه شده‌اند. دامنه کاربردها به دینامیک وسایل نقلیه، فناوری هوافضا، روباتیک، طراحی مکانیزم، حرکت متناوب و تجزیه و تحلیل قابلیت تصادف گسترش یافته است. تعدادی از این برنامه‌ها توسط بسیاری از مشارکت‌کنندگان با هدف ثابت توسعه سرعت و بهبود عملکرد دینامیکی سیستم‌های مکانیکی با اجتناب از محدودیت‌های مکانیکی مختلف و الزامات عملکردی دشوار، مانند موقعیت‌یابی دقیق دستکاری‌کننده‌ها، بررسی می‌شوند.

This volume contains the edited version of selected papers presented at the Nato Advanced Study Institute on "Computer Aided Analysis of Rigid and Flexible Mechanical Systems", held in Portugal, from the 27 June to 9 July, 1994. The present volume can be viewed as a natural extension of the material addressed in the Institute which was published by KLUWER in the NATO ASI Series, Vol. 268, in 1994. The requirements for accurate and efficient analysis tools for design of large and lightweight mechanical systems has driven a strong interest in the challenging problem of multibody dynamics. The development of new analysis and design formulations for multi body systems has been more recently motivated with the need to include general features such as: real-time simulation capabilities, active control of machine flexibilities and advanced numerical methods related to time integration of the dynamic systems equations. In addition to the presentation of some basic formulations and methodologies in dynamics of multibody systems, including computational aspects, major applications of developments to date are presented herein. The scope of applications is extended to vehicle dynamics, aerospace technology, robotics, mechanisms design, intermittent motion and crashworthiness analysis. Several of these applications are explored by many contributors with a constant objective to pace development and improve the dynamic performance of mechanical systems avoiding different mechanical limitations and difficult functional requirements, such as, for example, accurate positioning of manipulators.