Complex Robotic Systems

سیستم‌های رباتیک اهمیت فزاینده‌ای دارند و به‌طور گسترده برای جایگزینی انسان در موقعیت‌های تکراری یا خطرناک استفاده می‌شوند. انتشار آن‌ها از محدودیت‌های کاربردهای صنعتی در سیستم‌های تولیدی فراتر رفته و تمامی جنبه‌های اکتشاف و خدمات را در محیط‌های متخاصم مانند زیر دریا، فضای بیرونی، میدان‌های جنگ و نیروگاه‌های هسته‌ای پوشش می‌دهد. سیستم های رباتیک پیچیده - یعنی سیستم های رباتیک با ساختار و معماری پیچیده - توجه روزافزون جامعه دانشگاهی و کاربران صنعتی را به خود جلب می کنند. مشکلات مدل‌سازی و کنترل برای این سیستم‌ها را نمی‌توان به‌عنوان توسعه‌های ساده برای دستکاری‌کننده‌های تک سنتی در نظر گرفت، زیرا پیچیدگی بیشتری ایجاد می‌شود. برای انجام وظایف نیاز به اطمینان از حرکت هماهنگ کل سیستم همراه با مدیریت تعامل بین هر یک از اجزای سیستم وجود دارد. این کتاب بر دو نمونه از سیستم‌های رباتیک پیچیده تمرکز دارد - یعنی دستکاری‌کننده‌های همکار و دست‌های چند انگشتی. این خطاب به دانشجویان تحصیلات تکمیلی و همچنین محققان در این زمینه است.

Robotic systems have proved themselves to be of increasing importance and are widely adopted to substitute for humans in repetitive or hazardous situations. Their diffusion has outgrown the limits of industrial applications in manufacturing systems to co ver all aspects of exploration and servicing in hostile environments such as undersea, outer space, battlefields and nuclear plants. Complex robotic systems - ie robotic systems with a complex structure and architecture - are gaining increasing attention from both the academic community and industrial users. The modelling and control problems for these systems cannot be regarded as simple extensions of those for traditional single manipulators, since additional complexity arises; to accomplish tasks there is the need to ensure co-ordinated motion of the whole system together with management of interaction between each component of the system. This book focuses on two examples of complex robotic systems - namely co-operating manipulators and multi-fingered hands. It is addressed to graduate students as well as to researchers in the field.