Biped Locomotion: Dynamics, Stability, Control and Application

در اینجا برای اولین بار در یک کتاب یک رویکرد جامع و سیستماتیک به مدل‌سازی و کنترل پویا ربات‌های حرکتی دوپا ارائه شده است. یک نظرسنجی از رویکردهای مختلف برای کنترل ربات‌های دوپا، و یک رویکرد جدید برای کنترل سیستم‌های دوپا بر اساس یک مدل دینامیکی کامل به تفصیل ارائه شده است. پایداری سیستم کامل دوپا برای اولین بار به عنوان یک سیستم دینامیکی بسیار غیرخطی ارائه شده است. همچنین شامل نرم افزار جدیدی برای سنتز راه رفتن پایدار پویا برای سیستم های دوپا دلخواه است که برای اولین بار در اینجا ارائه شده است. بررسی تحقق های مختلف سیستم های دوپا و مثال های عددی متعددی ارائه شده است. به خواننده بینشی عمیق از کل منطقه حرکت دوپا داده می شود. این کتاب تمام رویکردهای مرتبط با موضوع را پوشش می‌دهد و کامل‌ترین گزارش را تا به امروز از مدل‌سازی، کنترل و تحقق سیستم‌های دوپایه پویا ارائه می‌دهد.

Here for the first time in one book is a comprehensive and systematic approach to the dynamic modeling and control of biped locomotion robots. A survey is included of various approaches to the control of biped robots, and a new approach to the control of biped systems based on a complete dynamic model is presented in detail. The stability of complete biped system is presented for the first time as a highly nonlinear dynamic system. Also included is new software for the synthesis of a dynamically stable walk for arbitrary biped systems, presented here for the first time. A survey of various realizations of biped systems and numerous numerical examples are given. The reader is given a deep insight into the entire area of biped locomotion. The book covers all relevant approaches to the subject and gives the most complete account to date of dynamic modeling, control and realizations of biped systems.