Autonomous Navigation in Dynamic Environments

هدف این کتاب پرداختن به مشکل چالش برانگیز ناوبری خودمختار در محیط های پویا و ارائه ایده ها و رویکردهای جدید در این حوزه فنی نوظهور است. این کتاب به بررسی وضعیت هنر می پردازد، جنبه های فنی چالش برانگیز مختلف مرتبط را به تفصیل مورد بحث قرار می دهد و به فناوری های آینده در این زمینه می پردازد. هدف این کتاب ایجاد پایه‌ای برای کلاس گسترده‌ای از روش‌های نقشه‌برداری و ناوبری روبات‌های سیار برای مأموریت‌های داخلی، خارجی و اکتشافی است.

سه موضوع اصلی در لبه برش وضعیت کشور قرار دارد. هنر از هر دو نقطه نظر تئوری و فن‌آوری مورد بررسی قرار می‌گیرد: درک جهان پویا و مدل‌سازی برای ناوبری ایمن، اجتناب از موانع و برنامه‌ریزی حرکت در محیط‌های پویا، و تعاملات فیزیکی انسان و ربات. چندین مدل و رویکرد برای حل مسائلی مانند مکان‌یابی و نقشه‌برداری همزمان (SLAM) در محیط‌های پویا، تشخیص و ردیابی موانع سیار، تخمین وضعیت جهانی و پیش‌بینی حرکت، ناوبری ایمن در محیط‌های پویا، برنامه‌ریزی حرکت در محیط‌های پویا، تصمیم‌گیری قوی ارائه شده است. تحت عدم قطعیت، و تعاملات فیزیکی انسان و ربات.

The purpose of this book is to address the challenging problem of Autonomous Navigation in Dynamic Environments, and to present new ideas and approaches in this newly emerging technical domain. The book surveys the state-of-the-art, discusses in detail various related challenging technical aspects, and addresses upcoming technologies in this field. The aim of the book is to establish a foundation for a broad class of mobile robot mapping and navigation methodologies for indoor, outdoor, and exploratory missions.

Three main topics located on the cutting edge of the state of the art are addressed, from both the theoretical and technological point of views: Dynamic world understanding and modelling for safe navigation, Obstacle avoidance and motion planning in dynamic environments, and Human-robot physical interactions. Several models and approaches are proposed for solving problems such as Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) in dynamic environments, Mobile obstacle detection and tracking, World state estimation and motion prediction, Safe navigation in dynamic environments, Motion planning in dynamic environments, Robust decision making under uncertainty, and Human-Robot physical interactions.