Anthropomorphe Multi-Agentensysteme: Simulation, Analyse und Steuerung

«سیستم‌های چند عاملی انسان‌نما» امکان شبیه‌سازی، کنترل و تجزیه و تحلیل سیستماتیک و یکپارچه سینماتیک پیچیده متنوع را در کاربردهای کنونی رباتیک در تحقیقات و صنعت فراهم می‌کند. یکی از موضوعات اصلی کریستین شلت، شبیه سازی سیستم اسکلتی عضلانی انسان است که برای دنبال کردن دو جهت اصلی توسعه استفاده می شود: در جهت اول توسعه، او از مثال یک "انسان مجازی" استفاده می کند تا نشان دهد که چگونه "چند شکلی انسان". سیستم‌های عامل" می‌توانند به‌طور مناسب تکنیک‌های پایه‌گذاری شده در رباتیک و برای آدرس‌دهی مجدد سینماتیک پیچیده را گسترش دهند. این شبیه‌سازی‌های «انسان مجازی» به او اجازه می‌دهد تا فعالیت‌های انسانی را بازتولید کند و آن‌ها را بر اساس معیارهای ارگونومیک به‌ویژه تحلیل کند. بر این اساس، نویسنده در جهت دوم توسعه با استفاده از مثال "ارگونومی" نشان می دهد که چگونه یک انتقال روش جدید بر اساس "سیستم های چند عاملی انسانی" امکان پذیر است - روش هایی برای شبیه سازی، تجزیه و تحلیل و کنترل "مجازی". انسان» همچنین برای روبات‌های انسان‌نما و سیستم‌های چند روباتی ارائه شده انسان‌نما استفاده می‌شوند. به عنوان نمونه ای از انتقال این روش، نویسنده یک کنترل حرکتی با انگیزه ارگونومیکی (و برنامه ریزی) طراحی می کند که منجر به بهبود حرکات بسیار شبیه انسان برای روبات های انسان نما می شود.

„Anthropomorphe Multi-Agentensysteme“ erlauben die systematische und vereinheitlichte Simulation, Steuerung und Analyse vielfältiger komplexer Kinematiken in aktuellen Anwendungen von Robotertechnik in der Forschung und in der Industrie. Ein Schwerpunktthema von Christian Schlette ist die Simulation des menschlichen Bewegungsapparates, anhand derer zwei wesentliche Entwicklungsrichtungen verfolgt werden: Bei der ersten Entwicklungsrichtung demonstriert er am Beispiel eines „Virtuellen Menschen“, wie „Anthropomorphe Multi-Agentensysteme“ etablierte Basistechniken der Robotik geeignet erweitern und für die Adressierung komplexer Kinematiken rekombinieren. Diese Simulationen des „Virtuellen Menschen“ erlauben es ihm, menschliche Tätigkeiten nachzubilden und dabei insbesondere nach ergonomischen Kriterien zu analysieren. Darauf aufbauend demonstriert der Autor bei der zweiten Entwicklungsrichtung am Beispiel „Ergonomie“, wie auf Basis der „Anthropomorphen Multi-Agentensysteme“ ein neuartiger Methodentransfer ermöglicht wird – Methoden zur Simulation, Analyse und Steuerung des „Virtuellen Menschen“ werden auch für humanoide Roboter und anthropomorphe Mehrrobotersysteme bereitgestellt. Als Beispiel dieses Methodentransfers entwirft der Autor eine ergonomisch motivierte Bewegungssteuerung (und -planung), die für humanoide Roboter zu verbesserten, sehr menschenähnlichen Bewegungen führt.