Advances in Robot Control: From Everyday Physics to Human-Like Movements

این جلد مجموعه ای منحصر به فرد از مقالاتی را ارائه می دهد که به افتخار هفتادمین سالگرد تولد Suguru Arimoto که مدت هاست به عنوان یک پیشگام در زمینه کنترل ربات شناخته شده است، نوشته شده است. انواع تحقیقات او در این کتاب منعکس شده است، که شامل مشارکت متخصصان برجسته در این زمینه است که همچنین در مراحل مختلف حرفه برجسته او با سوگورو آریموتو ارتباط نزدیکی داشته اند. این کتاب حول دو موضوع ساخته شده است: کنترل ربات مبتنی بر فیزیک برای مقابله با به اصطلاح مشکلات فیزیک روزمره از یک سو و چالش بازتولید حرکات زیبا و شبیه انسان از سوی دیگر. این مضامین بسیاری از تحقیقات آریموتو در زمینه کنترل ربات را مشخص می کند و سنگ بنای درک او از رباتیک انسانی است. موضوعات مورد بحث در کتاب به حرکت طبیعی و کنترل تطبیقی ​​دستکاری‌کننده‌های ربات، سرویس دهی بصری، کنترل یادگیری مبتنی بر انفعال و تکراری، پتانسیل‌های مصنوعی برای سیستم‌های غیرهولونومیک، کنترل نیرو دستگاه‌های لمسی و سیستم‌های فعال‌شده با ماهیچه، مدل‌سازی و تجزیه و تحلیل انسان‌مانند می‌پردازد. حرکات در رسیدن و درک وظایف هر فصل مستقل است و به طور منسجم و عمیق به موضوع می پردازد. این جلد مرجع مهمی برای دانشجویان و محققین فارغ التحصیل و همچنین برای مهندسان و دانشمندانی است که در زمینه رباتیک کار می کنند.

This volume provides a unique collection of papers written in honor of the 70th birthday of Suguru Arimoto who has long been recognized as a pioneer in the field of robot control. A variety of his research is reflected in this book, which includes contributions from leading experts in the field, who have also been closely associated with Suguru Arimoto at various stages in his distinguished career. The book is build around two themes: the physics-based robot control for coping with the so-called everyday physics problems on one hand, and the challenge of reproducing beautiful, human-like movements on the other hand. These themes defined much of Arimoto’s research in the field of robot control and are the cornerstones of his perception of human robotics. Topics covered in the book address natural motion and adaptive control of robot manipulators, visual servoing, passivity-based and iterative learning control, artificial potentials for nonholonomic systems, force control of haptic devices and muscle-activated systems, modeling and analysis of human-like movements in reaching and grasping tasks. Each chapter is self-contained and treats the subject cohesively and in depth. This volume will provide an important reference for graduate students and researchers, as well as for engineers and scientists working in the field of robotics.