Advances in Plan-Based Control of Robotic Agents: International Seminar Dagstuhl Castle, Germany, October 21–26, 2001 Revised Papers

در سال‌های اخیر، روبات‌های خودمختار، از جمله خاویر، مارتا [1]، راینو [2،3]، مینروا و عامل از راه دور، عملکرد چشمگیری در نمایش‌های طولانی‌مدت از خود نشان داده‌اند. برای مثال، در برنامه فضای عمیق ناسا، یک کنترل‌کننده فضاپیما به نام Remote Agent [5]، به طور مستقل یک آزمایش علمی را در فضا انجام داده است. در دانشگاه کارنگی ملون، خاویر [6]، یک ربات متحرک خودمختار دیگر، بیش از یک سال از طریق یک O?ce - vironment پیمایش کرد و به مردم اجازه داد تا دستورات ناوبری را صادر کنند و بر اجرای آنها از طریق اینترنت نظارت کنند. در سال 1998، مینروا [7] به مدت 13 روز به عنوان راهنمای موزه در موزه اسمیتسونیان فعالیت کرد و چندین هزار نفر را در نمایشگاهی هدایت کرد. این ربات‌های خودمختار وجه مشترکی دارند که به منظور دستیابی به شایستگی بهتر در حل مسئله، به c-trol مبتنی بر برنامه تکیه می‌کنند. در رویکرد مبتنی بر طرح، روبات‌ها اقدامات کنترلی را با حفظ و اجرای طرحی تولید می‌کنند که مؤثر است و با توجه به اهداف و باورهای فعلی ربات‌ها، سودمندی مورد انتظار بالایی دارد. پلان ها برنامه های کنترلی ربات هستند که یک ربات نه تنها می تواند آنها را اجرا کند بلکه می تواند درباره آنها استدلال و دستکاری کند [4]. بنابراین، یک کنترلر مبتنی بر برنامه قادر است مسیر عمل مورد نظر ربات - طرح - را در حین اجرای آن مدیریت و تطبیق دهد و در نتیجه بهتر می تواند به وظایف پیچیده و متغیر دست یابد.

In recent years, autonomous robots, including Xavier, Martha [1], Rhino [2,3], Minerva,and Remote Agent, have shown impressive performance in long-term demonstrations. In NASA’s Deep Space program, for example, an - tonomous spacecraft controller, called the Remote Agent [5], has autonomously performed a scienti?c experiment in space. At Carnegie Mellon University, Xavier [6], another autonomous mobile robot, navigated through an o?ce - vironment for more than a year, allowing people to issue navigation commands and monitor their execution via the Internet. In 1998, Minerva [7] acted for 13 days as a museum tourguide in the Smithsonian Museum, and led several thousand people through an exhibition. These autonomous robots have in common that they rely on plan-based c- trol in order to achieve better problem-solving competence. In the plan-based approach, robots generate control actions by maintaining and executing a plan that is e?ective and has a high expected utility with respect to the robots’ c- rent goals and beliefs. Plans are robot control programs that a robot can not only execute but also reason about and manipulate [4]. Thus, a plan-based c- troller is able to manage and adapt the robot’s intended course of action — the plan — while executing it and can thereby better achieve complex and changing tasks.