Advanced Theory of Mechanisms and Machines

این کتاب بر اساس یک دوره سخنرانی است که توسط نویسندگان طی یک دوره چندین ساله برای دانشجویان مکانیک در دانشگاه فنی دولتی سنت پترزبورگ (موسسه پلی تکنیک سابق لنینگراد) ارائه شده است. این مطالب با بسیاری از کتاب‌های درسی سنتی در مورد نظریه ماشین‌ها و مکانیزم‌ها از طریق توضیح عمیق‌تر روش‌های تحلیل ساختاری، هندسی، سینماتیکی و دینامیکی مکانیزم‌ها و ماشین‌ها، که شامل توسعه روش‌های شناخته شده و ایجاد موارد جدیدی که نیازهای ماشین سازی مودم و پتانسیل کامپیوترهای مودم را در نظر می گیرند. تحلیل ساختاری مکانیسم ها بر اساس تعریف جدیدی از گروه ساختاری است که امکان در نظر گرفتن ساختارهای بسته را فراهم می کند که نمی توان آنها را به پیوندهای گروه های Assur تقلیل داد. روش های تجزیه و تحلیل هندسی برای تجزیه و تحلیل مکانیسم های مسطح و فضایی با ساختار بسته و چندین درجه متحرک اقتباس شده است. توجه قابل توجهی به مشکلات تعدد پیکربندی یک مکانیسم با مختصات ورودی داده شده و همچنین به مشکلات تشخیص و حذف موقعیت های تکی اختصاص داده شده است که برای طراحی سیستم های ربات از اهمیت زیادی برخوردار است. این مشکلات همچنین در توصیف روش‌های تحلیل سینماتیکی مورد استفاده برای بررسی ساختارهای باز (نوع درختی) و مکانیسم‌های بسته منعکس می‌شوند.

This book is based on a lecture course delivered by the authors over a period of many years to the students in mechanics at the St. Petersburg State Technical University (the former Leningrad Polytechnic Institute). The material differs from numerous traditional text books on Theory of Machines and Mechanisms through a more profound elaboration of the methods of structural, geometric, kinematic and dynamic analysis of mechanisms and machines, consisting in both the development of well-known methods and the creation of new ones that take into account the needs of modem machine building and the potential of modem computers. The structural analysis of mechanisms is based on a new definition of structural group which makes it possible to consider closed structures that cannot be reduced to linkages of Assur groups. The methods of geometric analysis are adapted to the analysis of planar and spatial mechanisms with closed structure and several degrees of movability. Considerable attention is devoted to the problems of con­ figuration multiplicity of a mechanism with given input coordinates as well as to the problems of distinguishing and removing singular positions, which is of great importance for the design of robot systems. These problems are also reflected in the description of the methods of kinematic analysis employed for the investi­ gation of both open ("tree"-type) structures and closed mechanisms.