Advanced Dynamics and Control of Structures and Machines

این کتاب که برای افراد در مهندسی و علوم پایه در نظر گرفته شده است، یک روش ریاضی یکپارچه برای دینامیک پیشرفته و کنترل سازه‌ها و ماشین‌ها ارائه می‌کند، از مشتق کردن مدل‌ها تا مسئله سنتز کنترل. این دیدگاه به ویژه به عنوان بینش فیزیکی و خواص ساختاری مرتبط، به عنوان مثال، مفید است. در چارچوب لاگرانژی یا همیلتونی، می توان به نحو مطلوبی از آن استفاده کرد. برای این منظور، نتایج به‌روز در رشته‌هایی مانند مکانیک پیوسته، مکانیک تحلیلی، ترمودینامیک و الکترودینامیک با بهره‌برداری از خواص هندسی دیفرانسیل، با مفاهیم اساسی این رویکرد بدون مختصات که در یک فصل مورد بررسی قرار می‌گیرند، ارائه شده‌اند. به منظور نشان دادن روش های پیشنهادی، چندین کاربرد صنعتی، به عنوان مثال، استخراج راه حل های دقیق برای جبران تغییر شکل با تحریک شکل در بدنه های الاستیک، یا هماهنگی ربات های مفصلی صلب و انعطاف پذیر، مورد بحث قرار می گیرند.

This book, intended for people in engineering and fundamental sciences, presents an integrated mathematical methodology for advanced dynamics and control of structures and machines, ranging from the derivation of models up to the control synthesis problem. This point of view is particularly useful as the physical insight and the associated structural properties, related e.g. to the Lagrangian or Hamiltonian framework, can be advantageously utilized. To this end, up to date results in disciplines like continuum mechanics, analytical mechanics, thermodynamics and electrodynamics are presented exploiting the differential geometric properties, with the basic notions of this coordinate-free approach revisited in an own chapter. In order to illustrate the proposed methodologies, several industrial applications, e.g., the derivation of exact solutions for the deformation compensation by shaped actuation in elastic bodies, or the coordination of rigid and flexible joint robots, are discussed.